[發明專利]點云配準精度的評估方法、裝置和電子設備

有效

• 申請號: 202110991625.9
• 申請日: 2021-08-27
• 公開（公告）號: CN113436238B
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 魯榮榮;羅瑋;黃毅;林寶尉;王彥哲
• 申請（專利權）人: 湖北億咖通科技有限公司
• 主分類號: G06T7/33
• 分類號: G06T7/33
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種點云配準精度的評估方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取源點云和目標點云的初始的剛體變換矩陣；

使用所述初始的剛體變換矩陣對所述源點云進行變換處理獲得第一點云，并將所述第一點云和所述目標點云進行配準獲得多個點對；

對所述目標點云進行平面擬合得到地面方程，并根據多個所述點對、所述地面方程以及點對中兩個點之間的第一距離閾值確定全局移動向量；

根據所述全局移動向量，確定所述源點云和所述目標點云的配準精度的評估指標；

所述根據多個所述點對、所述地面方程以及第一距離閾值確定全局移動向量，具體包括：

根據所述第一距離閾值和每一所述點對中兩個點之間的距離，對所述點對進行篩選，得到點對集合；

根據所述點對集合中的各點到所述地面方程所表示平面的距離將所述點對集合中的點對分配到非地面點集合和地面點集合中；

根據所述非地面點集合中的點對和第一公式，確定第一系數、第二系數和權重系數；

根據所述地面點集合中的點對和第二公式，確定第三系數和計數參數；

根據所述第一系數、所述第二系數、所述第三系數、所述權重系數和所述計數參數，確定所述全局移動向量；其中，所述全局移動向量中包括根據所述第一系數和所述權重系數的比值確定的第一分量，根據所述第二系數和所述權重系數的比值確定的第二分量，和根據所述第三系數和所述計數參數的比值確定的第三分量。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第一點云和所述目標點云進行匹配獲得多個點對，具體包括：

從所述第一點云中獲取任意一個p點，并從所述目標點云選擇距離p點最鄰近的一個q點；

將所述第一點云中的p點與所述目標點云中q點組成一個點對。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述將所述第一點云和所述目標點云進行匹配獲得多個點對，具體包括：

從所述第一點云中獲取任意一個p點，并從所述目標點云選擇距離p點鄰近的N個q點；

計算所述p點與N個所述q點的反射強度值，將與所述p點的所述反射強度值的差值最小的一個q點和所述p點組成一個點對。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述地面方程將所述點對集合中的點對分配到非地面點集合和地面點集合中，具體包括：

將點對中的p點到所述地面方程所表示的平面的距離大于第二距離閾值的點對分配到所述非地面點集合；

將點對中的q點到所述地面方程所表示的平面的距離小于等于第二距離閾值的點對分配到所述地面點集合。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述全局移動向量，確定所述源點云和所述目標點云的配準精度的評估指標，包括：

確定所述全局移動向量的模長為所述評估指標。

6.根據權利要求1-5中任一項所述的方法，其特征在于，所述方法，還包括：

當所述評估指標大于指標閾值時，根據預設的修正系數和所述全局移動向量，修正所述初始的剛體變換矩陣，得到修正后的剛體變換矩陣；

將所述修正后的剛體變換矩陣、所述源點云和所述目標點云輸入預設配準算法，以使所述源點云和所述目標點云進行重新配準，得到新的剛體變換矩陣；

使用所述新的剛體變換矩陣更新所述初始的剛體變換矩陣，返回執行所述使用所述初始的剛體變換矩陣對所述源點云進行變換處理獲得第一點云，并將所述第一點云和所述目標點云進行配準獲得多個點對的步驟。