[發明專利]一種點云配準方法、裝置、存儲介質和計算機設備

在審

• 申請號: 202110990956.0
• 申請日: 2021-08-26
• 公開（公告）號: CN113689476A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發明（設計）人: 蘇艷軍;龐樹鑫;徐光彩
• 申請（專利權）人: 中國科學院植物研究所
• 主分類號: G06T7/30
• 分類號: G06T7/30;G06T3/60
• 代理公司: 北京繪聚高科知識產權代理事務所(普通合伙) 11832
• 代理人: 羅碩

1.一種點云配準方法，其特征在于，包括：

獲取待配置的多個三維點集；

基于所述多個三維點集，確定出平移參數和旋轉參數；

基于所述平移參數和所述旋轉參數對所述第二點集進行計算，生成變換點集；

判斷所述變換點集與所述第一點集是否滿足預設條件；

若判斷出所述變換點集與所述第一點集滿足預設條件，配置完成，并停止迭代計算。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設條件包括所述變換點集與所述第一點集之間的平均距離小于設定閾值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個三維點集可包括第一點集和第二點集。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，還包括：若判斷出所述變換點集與所述第一點集未滿足預設條件，將所述變換點集作為新的第二點集，并繼續執行所述計算所述第二點集中每個點在所述第一點集中對應的近點的步驟。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述基于所述多個三維點集，確定出平移參數和旋轉參數之前，包括：

計算所述第二點集中每個點在所述第一點集中對應的近點。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述多個三維點集，確定出平移參數和旋轉參數，包括：

基于所述近點構建所述近點對應的點集；

初始化平移參數和旋轉參數，并基于所述近點對應的點集通過預設公式計算出平移參數和旋轉參數。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述近點對應的點集通過預設公式計算出平移參數和旋轉參數，包括：

設置所述平移參數包括dx，dy，dz，所述旋轉參數包括rx，ry，rz，以及預設的縮放比例為m；

通過公式：

計算出平移參數和旋轉參數，其中，所述{X_A，Y_A，Z_A}表示為所述近點對應的點集中的某一點，所述{X_B，Y_B，Z_B}表示為所述近點對應的點集中的另一點。

8.一種點云配準裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取待配置的多個三維點集；

確定模塊，用于基于所述多個三維點集，確定出平移參數和旋轉參數；

生成模塊，用于基于所述平移參數和所述旋轉參數對所述第二點集進行計算，生成變換點集；

判斷模塊，用于判斷所述變換點集與所述第一點集是否滿足預設條件；

處理模塊，用于若判斷出所述變換點集與所述第一點集滿足預設條件，配置完成，并停止迭代計算。

9.一種存儲介質，所述存儲介質包括存儲的程序，其中，在所述程序運行時控制所述存儲介質所在設備執行1至7任意一項所述的點云配準方法。

10.一種計算機設備，包括存儲器和處理器，所述存儲器用于存儲包括程序指令的信息，所述處理器用于控制程序指令的執行，其特征在于：所述程序指令被處理器加載并執行時實現權利要求1至7任意一項所述的點云配準方法。