[發明專利]一種制作實體機器人動作的方法及終端

有效

• 申請號: 202110987342.7
• 申請日: 2021-08-26
• 公開（公告）號: CN113805532B
• 公開（公告）日: 2023-05-23
• 發明（設計）人: 劉德建;劉偉;李路;彭謙;陳宏
• 申請（專利權）人: 福建天泉教育科技有限公司
• 主分類號: G05B19/408
• 分類號: G05B19/408
• 代理公司: 福州市博深專利事務所(普通合伙) 35214
• 代理人: 張明

本發明提供一種制作實體機器人動作的方法及終端，包括步驟：從SolidWorks上導出實體機器人的urdf描述文件；將urdf描述文件導入Unity，根據urdf描述文件創建3D實體機器人初始模型，并導出帶有骨骼信息的第一3D模型；將第一3D模型導入3DMax，根據骨骼信息為第一3D模型重建骨骼，并進行蒙皮，生成第二3D模型；基于骨骼旋轉限制插件在第二3D模型上制作機器人動作進行旋轉限制后，生成動作文件；將動作文件導出為電機數據文件給實體機器人。本發明通過在3DMax中制作機器人的動作并導出為電機數據給實體機器人執行，節省了動作生產周期，實現了更加便捷和快速的實體機器人動作制作方式。

技術領域

本發明涉及機器人應用技術領域，尤其是涉及一種制作實體機器人動作的方法及終端。

背景技術

實體機器人在進行行為表達的時候，需要控制機器人內部多個電機按照指定的速度執行，然而控制電機速度的數據需要提前準備，所以需要一類工具可以生成不同動作對應的電機數據，這樣就可以為實體機器人定制各種人體動作。

現有技術中通常采用人工手段擺放機器人結構的方法錄制電機數據并導出動作文件，存在以下缺點：

1、動作不自然：由于采用直接擺放實體機器人各個結構的方式，實體機器人本身結構復雜，在表達復雜的行為時，無法保證多結構的連貫性，導致動作不自然。

2、制作難度大：人工擺放實體機器人結構時，無法預覽整個動作，導致動作制作時難度很大，只有一整套動作錄制完成后才能預覽，如果預覽效果不如人意只能重新錄制，這樣會造成重復耗時，大大提高了制作難度和制作成本。

3、無法批量生產：每一個定制動作都需要在實體機器人本體上進行操作錄制，對于制造動作的人員要求較高，當需要定制大量動作時，效率很低。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是：提供一種制作實體機器人動作的方法及終端，實現更加便捷和快速的機器人動作制作。

為了解決上述技術問題，本發明采用的技術方案為：

一種制作實體機器人動作的方法及終端，包括步驟：

S1、從SolidWorks上導出實體機器人的urdf描述文件；

S2、將所述urdf描述文件導入Unity，根據所述urdf描述文件創建3D實體機器人初始模型，并導出帶有骨骼信息的第一3D模型；

S3、將所述第一3D模型導入3DMax，根據所述骨骼信息為所述第一3D模型重建骨骼，并進行蒙皮，生成第二3D模型；

S4、基于骨骼旋轉限制插件在所述第二3D模型上制作機器人動作進行旋轉限制后，生成動作文件；

S5、將所述動作文件導出為電機數據文件給所述實體機器人。

為了解決上述技術問題，本發明采用的另一個技術方案為：

一種制作實體機器人動作的終端，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，所述處理器在執行所述計算機程序時實現以下步驟：

S1、從SolidWorks上導出實體機器人的urdf描述文件；

S2、將所述urdf描述文件導入Unity，根據所述urdf描述文件創建3D實體機器人初始模型，并導出帶有骨骼信息的第一3D模型；

S3、將所述第一3D模型導入3DMax，根據所述骨骼信息為所述第一3D模型重建骨骼，并進行蒙皮，生成第二3D模型；

S4、基于骨骼旋轉限制插件在所述第二3D模型上制作機器人動作進行旋轉限制后，生成動作文件；

S5、將所述動作文件導出為電機數據文件給所述實體機器人。