[發明專利]一種基于商用機器人的避障型底座及其避障系統

在審

• 申請號: 202110985617.3
• 申請日: 2021-08-26
• 公開（公告）號: CN113635288A
• 公開（公告）日: 2021-11-12
• 發明（設計）人: 曹松飛
• 申請（專利權）人: 南通松發科技有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明公開了一種基于商用機器人的避障型底座及其避障系統，涉及商用機器人領域。本發明中包括底座，底座的外圈設置有多組等均分布的緩沖機構，底座內固定連接有對稱分布的限位套，限位套的內壁轉動連接有從動軸，當底座需要改向時，通過主控制器對電力控制模塊進行控制，使得電磁鐵為斷電狀態，第一彈簧復位是得到連接盤移動帶動連接軸移動，進而帶動圓盤移動使得卡塊進入卡槽內，主動錐齒輪轉動帶動安裝板轉動進而帶動連接軸轉動，連接軸轉動時通過滑條和固定槽配合使得套筒轉動進而帶動轉向輪轉動，使得轉向輪對底座進行改向移動，通過監控模塊監控底座與障礙物的距離，提前進行控制，便于操作，便于底座的避障。

技術領域

本發明涉及商用機器人領域，具體是一種基于商用機器人的避障型底座及其避障系統。

背景技術

機器人是一種能夠半自主或全自主工作的智能機器。歷史上最早的機器人見于隋煬帝命工匠按照柳抃形象所營造的木偶機器人，施有機關，有坐、起、拜、伏等能力。機器人具有感知、決策、執行等基本特征，可以輔助甚至替代人類完成危險、繁重、復雜的工作，提高工作效率與質量，服務人類生活，擴大或延伸人的活動及能力范圍。

本申請在現有技術上進行改進，現有的商用機器人的底座不具備避障功能，其次，商用機器人無法在即將觸碰障礙物時，提前進行改向，避障效果較差，商用機器人在使用中常常會觸碰活動的障礙物，在觸碰時，商用機器人無法快速做出改向的反應，不便于使用。

發明內容

本發明的目的在于提供一種基于商用機器人的避障型底座及其避障系統，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：

一種基于商用機器人的避障型底座及其避障系統，包括底座，所述底座的外圈設置有多組等均分布的緩沖機構，所述底座內固定連接有對稱分布的限位套，所述限位套的內壁轉動連接有從動軸，兩組所述從動軸相互靠近的一側均固定連接有從動錐齒輪，兩組所述從動軸相互遠離的一端外壁均固定連接有行走輪，所述底座內部固定連接有電機，所述電機的輸出軸固定連接有轉軸，所述轉軸的外壁轉動連接有與底座內壁固定連接的固定套，所述轉軸伸出固定套的一端固定連接有主動錐齒輪，且主動錐齒輪與從動錐齒輪嚙合，所述底座內設置有主控制器，所述主控制器上設置有電力控制模塊、監控模塊和報警模塊。

作為本發明進一步的方案：所述緩沖機構包括緩沖板，所述緩沖板靠近底座的一側活動連接有中心對稱分布的轉桿，兩組所述轉桿之間設置有連接銷，且兩組轉桿通過連接銷鉸接，所述連接銷與底座固定連接，所述連接銷遠離緩沖板的一側設有連接桿，且連接桿與轉桿活動連接，所述連接銷的兩側設有對稱分布的第二彈簧，所述第二彈簧的兩端分別與兩組轉桿固定連接。

作為本發明再進一步的方案：所述緩沖板靠近底座的一側開設有對稱分布的弧形槽，所述弧形槽內壁滑動連接有滑塊，且滑塊與轉桿鉸接。

作為本發明再進一步的方案：所述連接桿的兩側開設有對稱分布的活動槽，所述轉桿上固定連接有活動柱，且活動柱與活動槽相適配，所述連接桿靠近緩沖板的一側固定連接有對稱分布的導向桿，所述導向桿的外壁滑動連接有導向板，且導向板與底座固定連接，所述導向桿伸出導向板的一端固定連接有限位盤，所述導向桿的外圈套接有第三彈簧，所述第三彈簧的一端與導向板固定連接，且第三彈簧的另一端與限位盤固定連接。

作為本發明再進一步的方案：所述連接桿遠離緩沖板的一側固定連接有觸發桿，且觸發桿的形狀為L形，所述底座上沿其圓周方向開設有多組等距分布的導向槽，且導向槽與觸發桿相適配，所述底座上安裝有多組等距分布的觸發開關，所述觸發開關位于導向槽靠近連接銷的一側，且觸發開關與觸發桿位于同一直線上。

作為本發明再進一步的方案：所述主動錐齒輪遠離轉軸的一側固定連接有安裝板，所述安裝板遠離主動錐齒輪的一側設有對稱分布的固定板，且固定板與底座固定連接，所述固定板內壁轉動連接有套筒，兩組所述固定板之間設有與套筒外壁固定套接的轉向輪，所述套筒的內壁滑動連接有連接軸，所述連接軸靠近安裝板的一端固定連接有圓盤。