[發明專利]一種云臺控制方法和裝置、存儲介質及電子裝置

在審

• 申請號: 202110984631.1
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113610898A
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 蘇俊
• 申請（專利權）人: 浙江大華技術股份有限公司
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246;G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 劉曉燕

本申請公開了一種云臺控制方法和裝置、存儲介質及電子裝置，其中，上述方法包括：獲取被跟蹤目標的第一目標圖像，其中，第一目標圖像是對被跟蹤目標進行圖像采集所得到的圖像；對第一目標圖像進行目標識別，得到被跟蹤目標的第一目標位置；根據第一目標圖像對被跟蹤目標進行運動趨勢預測，得到第一運動趨勢信息，其中，第一運動趨勢信息用于指示預測出的被跟蹤目標的第一運動趨勢；根據第一目標位置和第一運動趨勢得到云臺的跟蹤運動方式，根據跟蹤運動方式控制云臺運動。通過本申請，解決了相關技術中的云臺控制方法存在由于跟蹤目標的識別狀態更新不及時導致云臺跟蹤目標頓挫的問題。

技術領域

本申請涉及監控設備領域，具體而言，涉及一種云臺控制方法和裝置、存儲介質及電子裝置。

背景技術

隨著計算機網絡技術的發展，人臉識別及分析技術亦愈發的成熟和完善。目前常通過后端監控設備控制云臺運動從而實現基于人臉識別的目標跟蹤，在當前畫面內利用相應的算法檢測到物體，并將物體在當前畫面的坐標上報，上層模塊收到算法上報的坐標后，進而控制云臺模塊運動到上報的目標的位置，從而達到對目標跟蹤的目的，獲取到目標的運動軌跡。

然而，將目標跟蹤分為目標人臉檢測和目標跟蹤兩個步驟，增加了云臺跟蹤目標的復雜度，另外，在人臉檢測模塊目標識別更新不及時的情況下，目標跟蹤模塊將失去焦點從而無目標可跟蹤處于停止狀態，待人臉目標更新時再次跟蹤，導致目標跟蹤卡頓。

由此可見，相關技術中的云臺控制方法，存在由于跟蹤目標的識別狀態更新不及時導致云臺跟蹤目標頓挫的問題。

發明內容

本申請實施例提供了一種云臺控制方法和裝置、存儲介質及電子裝置，以至少解決相關技術中的云臺控制方法存在由于跟蹤目標的識別狀態更新不及時導致云臺跟蹤目標頓挫的問題。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種云臺控制方法，包括：獲取被跟蹤目標的第一目標圖像，其中，所述第一目標圖像是對所述被跟蹤目標進行圖像采集所得到的圖像；對所述第一目標圖像進行目標識別，得到所述被跟蹤目標的第一目標位置；根據所述第一目標圖像對所述被跟蹤目標進行運動趨勢預測，得到第一運動趨勢信息，其中，所述第一運動趨勢信息用于指示預測出的所述被跟蹤目標的第一運動趨勢；根據所述第一目標位置和所述第一運動趨勢得到所述云臺的跟蹤運動方式，根據所述跟蹤運動方式控制所述云臺運動。

在一個示例性實施例中，所述獲取被跟蹤目標的第一目標圖像包括：獲取對所述被跟蹤目標進行單通道檢測所得到的單通道圖像，其中，所述第一目標圖像為所述單通道圖像。

在一個示例性實施例中，所述運動趨勢預測包括運動方向預測；所述根據所述第一目標圖像對所述被跟蹤目標進行運動趨勢預測，得到第一運動趨勢信息包括：將所述第一目標圖像輸入到目標預測模型，得到所述目標預測模型輸出的第一運動方向信息，其中，所述目標預測模型用于根據從輸入圖像中提取出的、與所述輸入圖像中的目標對象的目標部位對應的部位特征，預測所述目標對象的運動方向，所述第一運動趨勢信息包括所述第一方向運動信息。

在一個示例性實施例中，所述運動趨勢預測包括運動方向預測；所述根據所述第一目標圖像對所述被跟蹤目標進行運動趨勢預測，得到第一運動趨勢信息包括：從所述第一目標圖像中提取出所述被跟蹤目標的目標部位的目標部位特征；根據所述目標部位特征對所述被跟蹤目標進行運動方向預測，得到第二運動方向信息，其中，所述第二運動方向信息用于指示預測出的所述被跟蹤目標的運動方向，所述第一運動趨勢信息包括所述第二運動方向信息。