[發明專利]避讓障礙物的決策方法、裝置、設備及介質

有效

• 申請號: 202110984268.3
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113682300B
• 公開（公告）日: 2023-09-15
• 發明（設計）人: 鄔楊明;王錫貴;王珺旸;蔡祺生;周小成
• 申請（專利權）人: 馭勢科技（北京）有限公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095
• 代理公司: 北京開陽星知識產權代理有限公司 11710
• 代理人: 安偉

1.一種避讓障礙物的決策方法，其特征在于，包括：

獲取道路信息、第一柵格障礙物的第一柵格障礙物信息和第一凸包障礙物的第一凸包障礙物信息；

基于所述道路信息和所述第一柵格障礙物信息，對所述第一柵格障礙物進行預處理，得到第二柵格障礙物；

將所述第二柵格障礙物轉換成第二凸包障礙物；

基于目標凸包障礙物的目標凸包障礙物信息，對所述目標凸包障礙物做出避讓決策，其中，所述目標凸包障礙物包括所述第一凸包障礙物和所述第二凸包障礙物，或者包括所述第二凸包障礙物；

基于所述道路信息和所述第一柵格障礙物信息，對所述第一柵格障礙物進行預處理，得到第二柵格障礙物，包括：

基于所述道路信息和所述第一柵格障礙物信息，過濾掉位于道路之外的所述第一柵格障礙物；將剩余所述第一柵格障礙物作為所述第二柵格障礙物；

基于所述道路信息和所述第一柵格障礙物信息，過濾掉位于道路之外的所述第一柵格障礙物，包括：

基于所述道路信息，生成沿道路通行方向的道路包圍盒；

基于所述第一柵格障礙物信息，生成所述第一柵格障礙物的柵格障礙物包圍盒；

基于所述柵格障礙物包圍盒和所述道路包圍盒，確定位于道路之外的所述第一柵格障礙物；

過濾掉位于道路之外的所述第一柵格障礙物。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述道路信息和所述第一柵格障礙物信息，對所述第一柵格障礙物進行預處理，得到第二柵格障礙物，包括：

基于所述道路信息和所述第一柵格障礙物信息，確定位于所述道路內的所述第一柵格障礙物；對位于所述道路內的所述第一柵格障礙物進行聚合處理；將聚合處理后的所述第一柵格障礙物作為所述第二柵格障礙物。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述道路信息，生成沿道路通行方向的道路包圍盒，包括：

基于所述道路信息，將道路邊界離散成邊界點；

基于所述邊界點，生成所述道路包圍盒。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述道路信息，將道路邊界離散成邊界點，包括：

基于所述道路信息，確定道路邊界和道路邊界曲率；

基于道路邊界曲率，對所述道路邊界進行離散化，得到沿道路通行方向間隔排布的邊界點組，其中，每組邊界點組包括在橫向上對應的左邊界點和右邊界點，所述橫向垂直于道路通行方向。

5.根據權利要求3或4所述的方法，其特征在于，基于所述邊界點，生成所述道路包圍盒，包括：

基于任意相鄰兩組邊界點組，生成經過所述任意相鄰兩組邊界點組中各邊界點的矩形框，并將所述矩形框作為所述道路包圍盒。

6.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，基于道路邊界曲率，對所述道路邊界進行離散化，得到沿道路通行方向間隔排布的邊界點組，包括：

以本車當前位置作為起始路點；

獲取所述起始路點在橫向上對應的一組邊界點組；

基于道路邊界曲率，沿道路通行方向選擇下一路點，其中，相鄰兩個路點之間的距離與道路邊界曲率負相關；

將所述下一路點作為所述起始路點，返回執行獲取所述起始路點在橫向上對應的一組邊界點組，直至在所述道路通行方向上所述下一路點到所述本車當前位置的距離大于預設距離閾值，將當前獲得的所有邊界點組確定為所述邊界點組。

7.根據權利要求1所述的方法，基于所述第一柵格障礙物信息，生成所述第一柵格障礙物的柵格障礙物包圍盒，包括：

基于所述第一柵格障礙物信息，生成所述第一柵格障礙物的柵格障礙物輪廓；

基于所述柵格障礙物輪廓生成所述柵格障礙物包圍盒。