[發(fā)明專利]一種多軌跡預(yù)測(cè)模型的軌跡集成方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110984232.5
• 申請(qǐng)日: 2021-08-25
• 公開（公告）號(hào): CN113723267A
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大方;張雨;何潤(rùn)林
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京輕舟智航科技有限公司
• 主分類號(hào): G06K9/00
• 分類號(hào): G06K9/00;G06K9/62;G06F17/18
• 代理公司: 北京慧誠(chéng)智道知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 李楠

1.一種多軌跡預(yù)測(cè)模型的軌跡集成方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取多個(gè)第一軌跡預(yù)測(cè)模型i的第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ；為所述第一軌跡預(yù)測(cè)模型i預(yù)測(cè)出的在時(shí)刻t的預(yù)測(cè)位姿，T為預(yù)測(cè)軌跡的時(shí)域；i為所述第一軌跡預(yù)測(cè)模型的編號(hào)，i的取值從1到第一軌跡預(yù)測(cè)模型的總數(shù)B，B0；

對(duì)所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ的軌跡模態(tài)進(jìn)行識(shí)別，生成對(duì)應(yīng)的軌跡模態(tài)數(shù)據(jù)；

當(dāng)所述軌跡模態(tài)數(shù)據(jù)為單軌跡模態(tài)時(shí)，對(duì)所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ進(jìn)行單模態(tài)軌跡集成處理，生成對(duì)應(yīng)的第一集成軌跡τ^E1；

當(dāng)所述軌跡模態(tài)數(shù)據(jù)為多軌跡模態(tài)時(shí)，對(duì)所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ進(jìn)行多模態(tài)軌跡集成處理，生成對(duì)應(yīng)的第二集成軌跡τ^E2；

將得到的集成軌跡作為多軌跡預(yù)測(cè)模型的軌跡集成處理結(jié)果輸出。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軌跡預(yù)測(cè)模型的軌跡集成方法，其特征在于，所述對(duì)所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ的軌跡模態(tài)進(jìn)行識(shí)別，生成對(duì)應(yīng)的軌跡模態(tài)數(shù)據(jù)，具體包括：

對(duì)所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ是否全為單條軌跡進(jìn)行識(shí)別；若所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ全為單條軌跡，則設(shè)置所述軌跡模態(tài)數(shù)據(jù)為單軌跡模態(tài)；若所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ不全為單條軌跡，則設(shè)置所述軌跡模態(tài)數(shù)據(jù)為多軌跡模態(tài)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軌跡預(yù)測(cè)模型的軌跡集成方法，其特征在于，所述當(dāng)所述軌跡模態(tài)數(shù)據(jù)為單軌跡模態(tài)時(shí)，對(duì)所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ進(jìn)行單模態(tài)軌跡集成處理，生成對(duì)應(yīng)的第一集成軌跡τ^E1，具體包括：

當(dāng)所述軌跡模態(tài)數(shù)據(jù)為單軌跡模態(tài)時(shí)，對(duì)各個(gè)所述第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ按算數(shù)平均方式進(jìn)行軌跡集成處理，生成所述第一集成軌跡τ^E1，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多軌跡預(yù)測(cè)模型的軌跡集成方法，其特征在于，所述當(dāng)所述軌跡模態(tài)數(shù)據(jù)為多軌跡模態(tài)時(shí)，對(duì)所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ進(jìn)行多模態(tài)軌跡集成處理，生成對(duì)應(yīng)的第二集成軌跡τ^E2，具體包括：

當(dāng)所述軌跡模態(tài)數(shù)據(jù)為多軌跡模態(tài)時(shí)，對(duì)所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ是否使用了統(tǒng)一的錨點(diǎn)集合作為軌跡校準(zhǔn)參考進(jìn)行識(shí)別，生成對(duì)應(yīng)的錨點(diǎn)狀態(tài)數(shù)據(jù)；若所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ使用了所述統(tǒng)一的錨點(diǎn)集合作為軌跡校準(zhǔn)參考，則設(shè)置所述錨點(diǎn)狀態(tài)數(shù)據(jù)為啟用錨點(diǎn)狀態(tài)；若所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ未使用任何錨點(diǎn)集合作為軌跡校準(zhǔn)參考，則設(shè)置所述錨點(diǎn)狀態(tài)數(shù)據(jù)為未啟用錨點(diǎn)狀態(tài)；

當(dāng)所述錨點(diǎn)狀態(tài)數(shù)據(jù)為啟用錨點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，基于所述統(tǒng)一的錨點(diǎn)集合對(duì)所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ進(jìn)行軌跡集成處理，生成所述第二集成軌跡τ^E2；

當(dāng)所述錨點(diǎn)狀態(tài)數(shù)據(jù)為未啟用錨點(diǎn)狀態(tài)時(shí)，基于K均值聚類算法對(duì)所述多個(gè)第一預(yù)測(cè)軌跡τⁱ進(jìn)行軌跡集成處理，生成所述第二集成軌跡τ^E2。