[發(fā)明專利]電動自鎖臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110984208.1
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113561165B
• 公開（公告）日: 2023-07-21
• 發(fā)明（設計）人: 劉冰;田寶龍
• 申請（專利權）人: 青島海泰新光科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/12;B25J11/00;B25J15/08;B25J18/00;A61B1/00;A61B34/30;A61B90/50
• 代理公司: 北京庚致知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11807
• 代理人: 李曉輝;韓德凱

本公開提供一種電動自鎖臂，其包括：至少兩個關節(jié)，至少兩個關節(jié)依次連接，并使得兩個相鄰的關節(jié)之間能夠產生相對運動；其中，在所述關節(jié)內部設置有電驅動結構，當所述電驅動結構處于斷電狀態(tài)時，所述電驅動結構的長度增加，以此限制兩個相鄰的關節(jié)之間的相對運動；當所述電驅動結構處于通電狀態(tài)時，所述電驅動結構的長度縮短，以此允許兩個相鄰的關節(jié)之間產生相對運動。

技術領域

本公開涉及一種機械臂，尤其涉及一種電動自鎖臂。

背景技術

在醫(yī)療檢查和手術過程中，內窺鏡的應用場合已經(jīng)越來越多。例如，在執(zhí)行手術的過程中，內窺鏡硬鏡會被保持在預設的位姿一定時間，然后被保持在下一個預設的位姿。

現(xiàn)有技術中，大部分是通過醫(yī)護人員手持來保持內窺鏡硬鏡處于某一預設的位姿，這種情況下，醫(yī)護人員需要保持同一姿勢較長時間，勞動強度大。

部分醫(yī)院在內窺鏡輔助手術的過程中，通過機械臂夾持內窺鏡的方式來實現(xiàn)內窺鏡位姿的保持，但是這些機械臂均是通過抱閘系統(tǒng)來實現(xiàn)機械臂末端執(zhí)行器的位姿的保持，并且考慮到下一個預設的位姿并不固定，因此，這些機械臂難以方便地進行控制，在醫(yī)院的推廣難度極大。

發(fā)明內容

為了解決上述技術問題之一，本公開提供了一種電動自鎖臂。

根據(jù)本公開的一個方面，提供了一種電動自鎖臂，其包括：

至少兩個關節(jié)，至少兩個關節(jié)依次連接，并使得兩個相鄰的關節(jié)之間能夠產生相對運動；

其中，在所述關節(jié)內部設置有電驅動結構，當所述電驅動結構處于斷電狀態(tài)時，所述電驅動結構處于預設位置，以此限制兩個相鄰的關節(jié)之間的相對運動；當所述電驅動結構處于通電狀態(tài)時，所述電驅動結構的長度縮短，以此允許兩個相鄰的關節(jié)之間產生相對運動。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式的電動自鎖臂，所述關節(jié)包括：

筒體，所述電驅動結構設置于所述筒體內；

第一活動部，所述第一活動部可活動的設置于所述筒體的一端；以及

第一蓋體，所述第一蓋體的中部形成有通孔，所述第一活動部的一端穿過所述通孔，位于所述筒體的外部；

其中，所述第一蓋體用于限制所述第一活動部沿所述筒體方向的運動；當所述電驅動結構處于斷電狀態(tài)時，將所述第一活動部限制在所述第一蓋體和電驅動結構之間。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式的電動自鎖臂，所述第一活動部伸出于所述第一蓋體的一端固定于與當前的關節(jié)相鄰的關節(jié)的筒體，以使得相鄰的關節(jié)之間相互連接。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式的電動自鎖臂，所述關節(jié)還包括：

第二活動部，所述第二活動部設置于所述筒體的另一端，以及

第二蓋體，所述第二蓋體的中部形成有通孔，所述第二活動部的一端穿過所述通孔，位于所述筒體的外部；

其中，所述第二蓋體用于限制所述第二活動部沿所述筒體方向的運動；當所述電驅動結構處于斷電狀態(tài)，并且長度增加時，將所述第二活動部限制在所述第二蓋體和電驅動結構之間。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式的電動自鎖臂，當前關節(jié)的第一活動部與連接于所述當前關節(jié)的下一級關節(jié)的第二活動部連接，以便所述當前關節(jié)與下一級關節(jié)之間相互連接。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式的電動自鎖臂，當前關節(jié)的第一活動部與連接于所述當前關節(jié)的下一級關節(jié)的第二活動部形成為一體，以便所述當前關節(jié)與下一級關節(jié)之間相互連接。

根據(jù)本公開的至少一個實施方式的電動自鎖臂，所述第一活動部和/或第二活動部位于所述筒體內的部分形成為球形。