[發明專利]模型重建方法及相關裝置、電子設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110983894.0
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113706373A
• 公開（公告）日: 2021-11-26
• 發明（設計）人: 李辰宸;項驍駿;周立陽;余亦豪
• 申請（專利權）人: 深圳市慧鯉科技有限公司
• 主分類號: G06T3/00
• 分類號: G06T3/00;G06T5/50;G06T7/50;G06T7/73;G06T7/80;G06T17/00
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何倚雯

1.一種模型重建方法，其特征在于，包括：

將目標對象的深度圖像和參考體素模型進行融合，得到所述目標對象的第一體素模型；其中，所述第一體素模型中相鄰第一體素間隔第一體素距離，且至少部分所述第一體素具有第一體素信息；

對所述第一體素模型進行重采樣，以得到第二體素模型；其中，所述第二體素模型中相鄰第二體素間隔第二體素距離，所述第二體素距離大于所述第一體素距離，且至少部分所述第二體素具有第二體素信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一體素模型和所述第二體素模型均位于世界坐標系，所述對所述第一體素模型進行重采樣，以得到第二體素模型，包括：

篩選所述第一體素作為所述第二體素的候選體素；

基于所述第二體素和所述候選體素在所述世界坐標系中的偏離距離，得到所述候選體素的參考權重；

基于所述候選體素的第一體素信息和參考權重，得到所述第二體素的第二體素信息。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述世界坐標系由第一坐標軸、第二坐標軸和第三坐標軸構成，所述基于所述第二體素和所述候選體素在所述世界坐標系中的偏離距離，得到所述候選體素的參考權重，包括：

基于所述第二體素和所述候選體素在所述第一坐標軸上的第一偏離距離，得到所述候選體素的第一權重，并基于所述第二體素和所述候選體素在所述第二坐標軸上的第二偏離距離，得到所述候選體素的第二權重，以及基于所述第二體素和所述候選體素在所述第三坐標軸上的第三偏離距離，得到所述候選體素的第三權重；

基于所述第一權重、所述第二權重和所述第三權重，得到所述候選體素的所述參考權重。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述偏離距離與所述參考權重負相關；

和/或，所述第二體素信息是由各個所述候選體素的參考權重對所述候選體素的第一體素信息加權處理得到的。

5.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一體素模型包含若干第一區域，所述第二體素模型包括若干第二區域，且所述第一區域包含預設數值個所述第一體素，所述第二區域包含所述預設數值個所述第二體素，在所述篩選所述第一體素作為所述第二體素的候選體素之前，所述方法還包括：

在所述若干第一區域中篩選候選區域；其中，所述候選區域中至少一個所述第一體素具有所述第一體素信息；

選擇與所述候選區域至少部分重合的第二區域，作為與所述候選區域對應的目標區域；

選擇所述目標區域內所述預設數值個所述第二體素；

所述篩選所述第一體素作為所述第二體素的候選體素，包括：

分別為各個選擇的第二體素篩選所述第一體素，作為所述候選體素。

6.根據權利要求1至5任一項所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

基于具有所述第一體素信息的第一體素，檢測所述第一體素模型是否符合重采樣條件；

響應于所述第一體素模型符合所述重采樣條件，執行所述對所述第一體素模型進行重采樣，以得到第二體素模型的步驟。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一體素模型包含若干第一區域，所述第一區域包含預設數值個所述第一體素，所述重采樣條件包括：具有參考體素的第一區域多于第一閾值，且所述參考體素為具有所述第一體素信息的第一體素；

或者，所述重采樣條件包括：具有所述第一體素信息的第一體素多于第二閾值。

8.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將所述第二體素模型作為新的參考體素模型，并獲取新的深度圖像，以及重新執行所述將目標對象的深度圖像和參考體素模型進行融合，得到所述目標對象的第一體素模型的步驟以及后續步驟；和/或，

響應于所述第一體素模型不符合所述重采樣條件，將所述第一體素模型作為新的參考體素模型，并獲取新的深度圖像，以及重新執行所述將目標對象的深度圖像和參考體素模型進行融合，得到所述目標對象的第一體素模型的步驟以及后續步驟。