[發明專利]一種智能化草地修理機器人

在審

• 申請號: 202110983466.8
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113475220A
• 公開（公告）日: 2021-10-08
• 發明（設計）人: 謝從晉
• 申請（專利權）人: 重慶外語外事學院
• 主分類號: A01D43/06
• 分類號: A01D43/06;A01D43/077;A01B45/02;A01D75/08
• 代理公司: 重慶市嘉允啟行專利代理事務所(普通合伙) 50243
• 代理人: 王瑞娟

1.一種智能化草地修理機器人，包括有底面敞開的殼體(1)和安裝在殼體(1)側面的四個車輪(2)，車體前進方向為前側，殼體(1)上設置有控制終端(3)，殼體(1)內由前至后依次設置有除草單元和集草單元，其特征在于，所述除草單元包括有圓筒安裝架(4)，圓筒安裝架(4)兩端分別可轉動的安裝在殼體(1)左右側壁上，圓筒安裝架(4)的圓周外壁上繞圓心均勻陣列有若干刀片組件，所述刀片組件均包括有第一轉軸(5)，第一轉軸(5)一端伸入圓筒安裝架(4)內固接有第一錐齒輪(6)，另一端伸出圓筒安裝架(4)且固接有刀片(7)，第二轉軸(8)可滑動的安裝在圓筒安裝架(4)內且與圓筒安裝架(4)同軸心，第二轉軸(8)上固接有與刀片組件一一對應的第二錐齒輪(9)，第二錐齒輪(9)可與第一錐齒輪(6)嚙合；

所述第二轉軸(8)一端穿過圓筒安裝架(4)、殼體(1)伸至殼體(1)外且固接有第一限位齒輪(10)，圓筒安裝架(4)靠近第一限位齒輪(10)的端面開設有可與第一限位齒輪(10)配合的第一限位槽(11)，第一限位齒輪(10)的另一側與第一電機(12)的輸出軸固接，第一電機(12)可滑動的安裝在殼體(1)外壁上；

所述殼體(1)相對于第一電機(12)的另一側壁上開設有安裝槽(13)，第二限位齒輪(14)可滑動的安裝在安裝槽(13)內，且滑動方向與圓筒安裝架(4)軸心線平行，安裝槽(13)內設置有彈簧(15)，彈簧(15)一端與安裝槽(13)底面接觸，另一端與第二限位齒輪(14)底面接觸，圓筒安裝架(4)靠近第二限位齒輪(14)的端面開設有可與第二限位齒輪(14)配合的第二限位槽(16)，第二轉軸(8)另一端穿過圓筒安裝架(4)伸入安裝槽(13)內可與第二限位齒輪(14)接觸。

2.如權利要求1所述的一種智能化草地修理機器人，其特征在于，所述殼體(1)側壁上還固接有動力腔室(17)，第一電機(12)安裝在第一安裝座(18)上，第一安裝座(18)固接在第一電動伸縮桿(19)的伸縮端，第一電動伸縮桿(19)固接在動力腔室(17)內壁上，且伸縮方向與圓筒安裝架(4)軸心線平行。

3.如權利要求1所述的一種智能化草地修理機器人，其特征在于，所述集草單元包括有第三轉軸(20)，第三轉軸(20)位于圓筒安裝架(4)后側，且與圓筒安裝架(4)軸心線平行，殼體(1)兩側壁上均開設有腰形滑槽(21)，所述腰形滑槽(21)均與地面垂直，第三轉軸(20)圓周外壁上固接有若干卷草桿(22)，第三轉軸(20)一端穿過一側腰形滑槽(21)伸至動力腔室(17)內且固接有第一齒輪(23)，動力腔室(17)頂面固接有第二電動伸縮桿(24)，第二電動伸縮桿(24)的伸縮端固接有第一套筒(25)且伸縮方向與腰形滑槽(21)平行，第三轉軸(20)另一端穿過另一側腰形滑槽(21)伸至殼體(1)外，殼體(1)外壁上固接有第三電動伸縮桿(26)，第三電動伸縮桿(26)的伸縮端固接有第二套筒(27)，且伸縮方向與腰形滑槽(21)平行，第三轉軸(20)兩端分別可轉動的位于第一套筒(25)和第二套筒(27)內；

所述集草單元還包括有前側開口的集草箱(28)，所述集草箱(28)位于第三轉軸(20)后側，且開口方向面朝第三轉軸(20)。

4.如權利要求1所述的一種智能化草地修理機器人，其特征在于，所述動力腔室(17)側壁上可轉動的安裝有第二齒輪(29)、第三齒輪(30)、第四齒輪(31)，第二齒輪(29)可與第一限位齒輪(10)嚙合，第三齒輪(30)、第四齒輪(31)與第二齒輪(29)嚙合，第一齒輪(23)可分別與第三齒輪(30)、第四齒輪(31)嚙合。

5.如權利要求1所述的一種智能化草地修理機器人，其特征在于，所述殼體(1)頂面開設有磨刀腔室(32)，磨刀腔室(32)內安裝有第四電動伸縮桿(33)且位于除草單元上方，第四電動伸縮桿(33)的伸縮端固接有且可與刀片組件配合的磨刀石(34)。

6.如權利要求1所述的一種智能化草地修理機器人，其特征在于，所述控制終端(3)包括有單片機、顯示器和位置傳感器；

所述位置傳感器用于監測第一電動伸縮桿(19)、第二電動伸縮桿(24)、第三電動伸縮桿(26)、第四電動伸縮桿(33)的工作位置，并將位置信息發送至單片機；

所述顯示器根據單片機發送的第一電動伸縮桿(19)、第二電動伸縮桿(24)、第三電動伸縮桿(26)、第四電動伸縮桿(33)位置信息，實時顯示除草狀態或換刀狀態；

所述單片機用于發送控制指令至第一電動伸縮桿(19)、第一電機(12)、第二電動伸縮桿(24)、第三電動伸縮桿(26)、第四電動伸縮桿(33)。