[發(fā)明專利]介入式手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110983131.6 | 申請日： | 2021-08-25 |
| 公開（公告）號： | CN115721416A | 公開（公告）日： | 2023-03-03 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 沈強(qiáng) | 申請（專利權(quán)）人： | 武漢聯(lián)影智融醫(yī)療科技有限公司 |
| 主分類號： | A61B34/30 | 分類號： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 杭州華進(jìn)聯(lián)浙知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 33250 | 代理人： | 范麗霞 |
| 地址： | 430073 湖北省武漢市東湖新技術(shù)開發(fā)區(qū)高新大*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 介入 手術(shù) 機(jī)器人 仿真 系統(tǒng) | ||
1.一種介入式手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)，其特征在于，包括控制模塊、狀態(tài)模擬模塊以及機(jī)械臂模擬模塊，所述控制模塊分別與狀態(tài)模擬模塊以及機(jī)械臂模擬模塊通信連接，其中：
所述控制模塊，用于向所述狀態(tài)模擬模塊以及機(jī)械臂模擬模塊發(fā)送控制指令；
所述狀態(tài)模擬模塊，用于接收所述控制指令，并基于所述控制指令模擬調(diào)節(jié)外圍設(shè)備的狀態(tài)；
所述機(jī)械臂模擬模塊，用于接收所述控制指令，基于所述控制指令獲取機(jī)械臂的運動參數(shù)，并模擬執(zhí)行對應(yīng)的手術(shù)動作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入式手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)，其特征在于，還包括CT模擬模塊，所述CT模擬模塊與所述控制模塊通信連接；
所述CT模擬模塊用于向所述控制模塊發(fā)送掃描數(shù)據(jù)，所述掃描數(shù)據(jù)包括掃描參數(shù)、實時圖像、歸檔圖像中的至少一種；
所述控制模塊用于基于所述掃描數(shù)據(jù)發(fā)送控制指令。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入式手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械臂模擬模塊包括執(zhí)行機(jī)械臂模擬模塊以及執(zhí)行末端模擬模塊，所述執(zhí)行機(jī)械臂模擬模塊以及執(zhí)行末端模擬模塊分別與所述控制模塊通信連接，所述執(zhí)行機(jī)械臂模擬模塊以及執(zhí)行末端模擬模塊基于所述控制指令獲取執(zhí)行機(jī)械臂以及執(zhí)行末端的運動參數(shù)，并模擬執(zhí)行對應(yīng)的手術(shù)動作。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的介入式手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械臂模擬模塊還包括分別與所述執(zhí)行機(jī)械臂模擬模塊以及執(zhí)行末端模擬模塊通信連接的仿真平臺，所述執(zhí)行機(jī)械臂模擬模塊以及執(zhí)行末端模擬模塊基于所述控制指令獲取執(zhí)行機(jī)械臂以及執(zhí)行末端的運動參數(shù)，并發(fā)送給所述仿真平臺，所述仿真平臺基于所述運動參數(shù)建立執(zhí)行機(jī)械臂以及執(zhí)行末端的模型，并模擬執(zhí)行對應(yīng)的手術(shù)動作。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的介入式手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)，其特征在于，還包括格式轉(zhuǎn)換模塊，所述格式轉(zhuǎn)換模塊與所述仿真平臺通信連接，所述格式轉(zhuǎn)換模塊用于接收機(jī)械臂模型文件，并基于所述仿真平臺的類型將所述機(jī)械臂模型文件轉(zhuǎn)換為預(yù)設(shè)格式，并將預(yù)設(shè)格式的機(jī)械臂模型文件發(fā)送給所述仿真平臺，所述仿真平臺基于所述運動參數(shù)以及機(jī)械臂模型文件建立執(zhí)行機(jī)械臂以及執(zhí)行末端的模型。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入式手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)，其特征在于，還包括與所述控制模塊通信連接的主手模擬模塊，所述主手模擬模塊用于向所述控制模塊發(fā)送動作指令；
所述控制模塊用于向所述機(jī)械臂模擬模塊發(fā)送第一控制指令，控制所述機(jī)械臂模擬模塊模擬到達(dá)指定位置；
所述控制模塊還用于基于所述動作指令向所述機(jī)械臂模擬模塊發(fā)送第二控制指令，控制所述機(jī)械臂模擬模塊執(zhí)行指定動作。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入式手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述外圍設(shè)備包括腳踏、指示燈、地剎、支撐臂中的至少一種。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入式手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊包括通信連接的上位機(jī)以及下位機(jī)，所述下位機(jī)分別與所述狀態(tài)模擬模塊以及機(jī)械臂模擬模塊通信連接，所述上位機(jī)用于接收仿真指令，基于所述仿真指令規(guī)劃仿真手術(shù)路徑，并將所述仿真手術(shù)路徑發(fā)送給所述下位機(jī)，所述下位機(jī)用于基于仿真手術(shù)路徑向所述狀態(tài)模擬模塊以及機(jī)械臂模擬模塊發(fā)送控制指令。
9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的介入式手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述下位機(jī)還用于接收所述狀態(tài)模擬模塊以及機(jī)械臂模擬模塊的實時狀態(tài)反饋，并基于所述實時狀態(tài)反饋判斷是否進(jìn)行仿真。
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入式手術(shù)機(jī)器人仿真系統(tǒng)，其特征在于，所述控制模塊、狀態(tài)模擬模塊以及機(jī)械臂模擬模塊之間通過傳輸控制協(xié)議、用戶數(shù)據(jù)報協(xié)議、以太網(wǎng)協(xié)議中的至少一種通信協(xié)議進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。
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