[發明專利]地面裝飾安裝測繪方法、裝置和測繪小車

在審

• 申請號: 202110982795.0
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113670277A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 劉進添;李曉龍;吳彬
• 申請（專利權）人: 廣東博智林機器人有限公司
• 主分類號: G01C15/00
• 分類號: G01C15/00;G01S17/08;G01S17/36
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 聶榕

本申請涉及一種地面裝飾安裝測繪方法、裝置、測繪小車。所述方法包括：測繪小車處于待施工空間的測量零點位置時，控制測繪小車以設定速度沿著待施工空間的第一墻面做直線運動；當依次到達待施工空間的各指定位置時，控制測繪小車第一方向的測距儀和測繪小車第二方向的測距儀進行測距，得到測距儀與第一墻面之間的第一測距值和與第二墻面之間的第二測距值；獲取第一方向的測距儀與第二方向的測距儀之間的安裝相對距離；當測量完畢后，根據各指定位置的第一測距值、第二測距值和安裝相對距離確定待施工空間的尺寸信息，得到地面裝飾的安裝信息。采用該方法能提高地面裝飾測繪精度以及作業效率。

技術領域

本申請涉及自動化技術領域，特別是涉及一種地面裝飾安裝測繪方法、裝置和測繪小車。

背景技術

隨著自動化技術的發展，自動化技術逐步普及到各個領域，例如，建筑行業、工業制造等行業；在建筑行業中，通過利用自動化技術代替人工作業，提高工作效率，節約人力成本；例如，利用自動化技術可以進行室內飾板作業(例如，地板安裝、地毯和瓷磚鋪設)。

以室內復合地板安裝為例來進行說明，在對復合地板安裝需要根據施工房間的尺寸信息來確定復合地板的安裝信息，然而，目前復合地板安裝機器人施工通過人工對施工場地測量得到切割木地板的數據，根據切割木地板的數據切割木地板，即測量每排木地板的場地，計算出需要的長短板數量和短板切割的長度尺寸，導致測量的精度低以及作業效率低。

發明內容

基于此，有必要針對上述技術問題，提供一種能夠提高地面裝飾測繪精度以及作業效率的地面裝飾測繪方法、裝置、測繪設備和存儲介質。

一種地面裝飾安裝測繪方法，所述方法包括：

當檢測到測繪小車處于待施工空間的測量零點位置時，控制所述測繪小車以設定速度沿著所述待施工空間的第一墻面做直線運動；

當依次到達所述待施工空間的各指定位置時，控制所述測繪小車第一方向的測距儀進行測距，得到在各指定位置上所述第一方向的測距儀與所述第一墻面之間的第一測距值；以及

控制所述測繪小車第二方向的測距儀進行測距，得到各指定位置上所述第二方向的測距儀與第二墻面之間的第二測距值；所述第二墻面與所述第一墻面相對；所述第一方向和所述第二方向為兩個相反的方向；

獲取所述第一方向的測距儀與所述第二方向的測距儀之間的安裝相對距離；

當測量完畢后，根據所述各指定位置對應的所述第一測距值、所述第二測距值和所述安裝相對距離確定所述待施工空間的尺寸信息；

根據所述待施工空間的尺寸信息確定地面裝飾的安裝信息。

上述地面裝飾安裝測繪方法，當檢測到測繪小車處于待施工空間的測量零點位置時，控制測繪小車以設定速度沿著待施工空間的第一墻面做直線運動；即只需要進行一次定位可以測量整個待施工空間的尺寸信息；當依次到達待施工空間的各指定位置時，控制測繪小車第一方向的測距儀進行測距，得到在各指定位置上第一方向的測距儀與第一墻面之間的第一測距值；以及控制測繪小車第二方向的測距儀進行測距，得到各指定位置上第二方向的測距儀與第二墻面之間的第二測距值；當測量完畢后，根據各指定位置對應的第一測距值、第二測距值，以及第一方向的測距儀與第二方向的測距儀之間的安裝相對距離安裝相對距離確定待施工空間的尺寸信息，得到地面裝飾的安裝信息，即通過測繪小車自動測量待施工空間各指定位置處的尺寸信息，得到待施工空間的尺寸信息，提高了測量的精度，根據尺寸信息自動確定地面裝飾的安裝信息，進而提高了地面裝飾安裝的作業效率。

在其中一個實施例中，在當檢測到測繪小車處于待施工空間的測量零點位置時之前，方法還包括：

對測繪小車進行初始定位直到測繪小車處于待施工空間的測量零點位置；測量零點位置是指測繪小車的第一方向和第二方向的測距儀發出的測量光線與待施工空間的第三墻面平行時測繪小車所在的位置，第三墻面與第一墻面和第二墻面相交。