[發(fā)明專利]一種機(jī)器人控制方法及系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110982700.5
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號(hào): CN113687656A
• 公開（公告）日: 2021-11-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 魏洪興;唐亞偉;于大程;趙永利;崔元洋
• 申請（專利權(quán)）人: 遨博（北京）智能科技有限公司
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;B25J9/16;B25J11/00
• 代理公司: 北京中知恒瑞知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11889
• 代理人: 尹禮

本公開提供了一種機(jī)器人控制方法及系統(tǒng)，其中，該方法應(yīng)用于控制復(fù)合機(jī)器人的手持控制裝置；所述復(fù)合機(jī)器人包括自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV和機(jī)器人；所述方法包括：響應(yīng)于針對所述手持控制裝置的配置觸發(fā)操作，生成目標(biāo)配置信息；基于所述目標(biāo)配置信息，生成控制所述復(fù)合機(jī)器人的目標(biāo)控制指令，并發(fā)送給所述復(fù)合機(jī)器人，以使所述復(fù)合機(jī)器人控制所述AGV和所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)控制指令對應(yīng)的執(zhí)行操作。本公開實(shí)施例能夠在復(fù)合機(jī)器人上實(shí)現(xiàn)AGV和機(jī)器人的聯(lián)動(dòng)控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體而言，涉及一種機(jī)器人控制方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)

自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車(Automated Guided Vehicle，AGV)與機(jī)器人的簡單集成后，AGV控制器和機(jī)器人控制器相互獨(dú)立，分別利用了不同的工控機(jī)硬件平臺(tái)開發(fā)，造成成本較高；另外，由于AGV和機(jī)器人分別對應(yīng)不同的控制器，因此，在編程控制上，需要分別安裝有不同的手持控制裝置的控制軟件，需要工作人員在不同的手持控制裝置上分別操作，發(fā)送不同的指令給AGV控制器和機(jī)器人控制器才能實(shí)現(xiàn)對AGV和機(jī)器人各自的控制，操作不便，進(jìn)而影響機(jī)器人執(zhí)行任務(wù)的效率。

發(fā)明內(nèi)容

本公開實(shí)施例至少提供一種機(jī)器人控制方法及系統(tǒng)。

第一方面，本公開實(shí)施例提供了一種機(jī)器人控制方法，應(yīng)用于控制復(fù)合機(jī)器人的手持控制裝置；所述復(fù)合機(jī)器人包括自動(dòng)導(dǎo)引運(yùn)輸車AGV和機(jī)器人；所述方法包括：

響應(yīng)于針對所述手持控制裝置的配置觸發(fā)操作，生成目標(biāo)配置信息；

基于所述目標(biāo)配置信息，生成控制所述復(fù)合機(jī)器人的目標(biāo)控制指令，并發(fā)送給所述復(fù)合機(jī)器人，以使所述復(fù)合機(jī)器人控制所述AGV和所述機(jī)器人執(zhí)行所述目標(biāo)控制指令對應(yīng)的執(zhí)行操作。

本方面，通過對手持控制裝置進(jìn)行配置觸發(fā)操作，生成目標(biāo)配置信息，進(jìn)而通過目標(biāo)配置信息生成控制復(fù)合機(jī)器人的目標(biāo)控制指令，實(shí)現(xiàn)了僅利用一個(gè)手持控制裝置即可對復(fù)合機(jī)器人進(jìn)行控制，即同時(shí)為AGV和機(jī)器人進(jìn)行編程，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)對AGV和機(jī)器人的聯(lián)動(dòng)控制，與現(xiàn)有技術(shù)中AGV控制器和機(jī)器人控制器相互獨(dú)立，并利用不同的手持控制裝置的控制軟件實(shí)現(xiàn)控制相比，其簡化了用戶對手持控制裝置的操作，使用戶編程簡單便捷，提高復(fù)合機(jī)器人的編程效率，進(jìn)而提高復(fù)合機(jī)器人任務(wù)執(zhí)行效率。

一種可選的實(shí)施方式中，所述手持控制裝置包括配置頁面；

所述響應(yīng)于針對所述手持控制裝置的配置觸發(fā)操作，生成目標(biāo)配置信息，包括：

響應(yīng)于所述配置頁面獲取到的配置觸發(fā)操作，生成目標(biāo)配置信息。

一種可選的實(shí)施方式中，所述配置頁面包括AGV配置組件和機(jī)器人配置組件；

所述響應(yīng)于所述配置頁面獲取到的配置觸發(fā)操作，生成目標(biāo)配置信息，包括：

響應(yīng)于所述配置頁面中所述AGV配置組件獲取到的配置觸發(fā)操作，生成第一指令節(jié)點(diǎn)；

響應(yīng)于所述配置頁面中所述機(jī)器人配置組件獲取到的配置觸發(fā)操作，生成第二指令節(jié)點(diǎn)；

基于所述第一指令節(jié)點(diǎn)和/或所述第二指令節(jié)點(diǎn)，生成程序指令信息；

基于所述程序指令信息，確定所述目標(biāo)配置信息。

一種可選的實(shí)施方式中，所述目標(biāo)控制指令包括控制所述AGV的多個(gè)第一控制指令和控制所述機(jī)器人的多個(gè)第二控制指令；

所述基于所述目標(biāo)配置信息，生成控制所述復(fù)合機(jī)器人的目標(biāo)控制指令，包括：

基于所述目標(biāo)配置信息中的第一指令節(jié)點(diǎn)，生成控制所述AGV的多個(gè)第一控制指令；

基于所述目標(biāo)配置信息中的第二指令節(jié)點(diǎn)，生成控制所述機(jī)器人的多個(gè)第二控制指令；