[發明專利]一種基于標識物的軌道車定位方法、系統及設備

有效

• 申請號: 202110982542.3
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113696939B
• 公開（公告）日: 2023-08-01
• 發明（設計）人: 張彥峰
• 申請（專利權）人: 北京博研盛科科技有限公司
• 主分類號: B61L25/02
• 分類號: B61L25/02;G01C21/00
• 代理公司: 北京華清迪源知識產權代理有限公司 11577
• 代理人: 杜立軍

1.一種基于標識物的軌道車定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取軌道旁標識物的連續幀圖像，所述軌道旁標識物包括一條具有不同顏色色段的色帶；

根據所述連續幀圖像中色段顏色變化的次數得到高位值，根據當前幀圖像中的段邊界偏值得到低位值，其中，所述當前幀圖像為獲取到的連續幀圖像中最后一幀圖像；

根據所述高位值和所述低位值得到軌道車當前位移；

其中，根據當前幀圖像中的段邊界偏值得到低位值，包括：

對所述當前幀圖像中預設位置進行掃描，確定所述預設位置所在色段的段邊界，根據所述預設位置到所述段邊界的距離差得到低位值。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

將得到的所述當前位移與預設的軌道靶位值進行比較，根據比較結果進行定位校準。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將得到的所述當前位移與預設的軌道靶位值進行比較，根據比較結果進行定位校準，包括：

將得到的所述當前位移與預設的軌道靶位值相減，根據其差值確定軌道車的電機要執行輸出的方向與大小，使得所述軌道車通過定位校準到達預設的軌道位置。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述將得到的所述當前位移與預設的軌道靶位值進行比較之前，所述方法包括：

確定所述軌道靶位值的高位值和低位值。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述軌道旁標識物包括一條具有不同顏色色段的色帶，具體包括：

所述軌道旁標識物為一條紅、綠、藍三種顏色色段循環排列的色帶，其中，每種顏色色段的長度大小均相同。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述連續幀圖像中色段顏色變化的次數得到高位值，包括：

對所述連續幀圖像中預設位置進行掃描，根據色型識別算法對所述預設位置的像素進行色型識別，根據所有圖像色型變化的次數得到高位值。

7.一種基于標識物的軌道車定位系統，其特征在于，所述系統包括軌道車、軌道旁標識物，其中所述軌道車包括定位裝置，所述定位裝置包括：

獲取模塊，用于獲取軌道旁標識物的連續幀圖像，所述軌道旁標識物包括一條具有不同顏色色段的色帶；

處理模塊，用于根據所述連續幀圖像中色段顏色變化的次數得到高位值，根據當前幀圖像中的段邊界偏值得到低位值，其中，所述當前幀圖像為獲取到的連續幀圖像中最后一幀圖像；

定位模塊，用于根據所述高位值和所述低位值得到軌道車當前位移；

其中，根據當前幀圖像中的段邊界偏值得到低位值，包括：

對所述當前幀圖像中預設位置進行掃描，確定所述預設位置所在色段的段邊界，根據所述預設位置到所述段邊界的距離差得到低位值。

8.根據權利要求7所述的系統，其特征在于，所述定位裝置還包括：

校準模塊，用于將得到的所述當前位移與預設的軌道靶位值進行比較，根據比較結果進行定位校準。

9.一種電子設備，其特征在于，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至6任一所述的基于標識物的軌道車定位方法。