[發明專利]機械臂、從操作設備及手術機器人

有效

• 申請號: 202110981875.4
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN113662673B
• 公開（公告）日: 2023-08-22
• 發明（設計）人: 劉放
• 申請（專利權）人: 深圳市精鋒醫療科技股份有限公司
• 主分類號: A61B34/37
• 分類號: A61B34/37
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 汪海琴

本申請涉及醫療器械技術領域，提供了一種機械臂、從操作設備及手術機器人，手術機器人包括從操作設備，從操作設備包括機械臂，機械臂包括機架、執行端及至少一個驅動臂，機架、至少一個驅動臂及執行端依次連接；機械臂還包括用于驅動執行端的驅動結構，驅動結構包括驅動件及傳動機構，傳動機構傳動連接于驅動件及執行端之間；其中，驅動件設于與執行端連接的驅動臂上遠離執行端的一端；或者驅動件設于其他驅動臂上；或者驅動件設于機架上。本申請通過將驅動件遠離執行端的設置，使得執行端的重量大大減小了，執行端的慣性也相對減小，從而使得操作者操作更加輕松，進而提高了手術的成功率。

技術領域

本申請屬于醫療器械技術領域，更具體地說，是涉及一種機械臂、從操作設備及具有該從操作設備的手術機器人。

背景技術

微創手術是指利用腹腔鏡，胸腔鏡等現代醫療器械及相關設備在人體腔體內部施行手術的一種手術方式。相比傳統手術方式微創手術具有創傷小，疼痛輕，恢復快等優勢。

隨著科技的進步，微創手術機器人技術逐漸成熟，并被廣泛應用。微創手術機器人通常包括主操作控制臺及從操作設備，主操作控制臺用于根據醫生的操作向從操作設備發送控制命令，以控制從操作設備，從操作設備用于響應主操作控制臺發送的控制命令，并進行相應的手術操作。

從操作設備包括機器臂和設置在機械臂遠端的制動裝置。機械臂一般包括大臂、小臂和執行端，傳統執行端的驅動結構都是靠近負載端，比如電機直接放置在執行端的關節處，這樣會使得執行端的重量大，且慣性大。而對于操作者來說，執行端的重量越小、慣性越小，操作就越輕松，因此，現有的結構設計會導致操作者操作負擔大，操作不便。

發明內容

本申請實施例的目的在于提供一種機械臂、機械臂及手術機器人，以解決現有技術中存在的執行端的驅動結構靠近執行端導致操作者操作不便的技術問題。

第一方面，為實現上述目的，本申請采用的技術方案是：提供一種機械臂，包括機架、執行端及至少一個驅動臂，所述機架、至少一個所述驅動臂及所述執行端依次連接；

所述機械臂還包括用于驅動所述執行端的驅動結構，所述驅動結構包括驅動件及傳動機構，所述傳動機構傳動連接于所述驅動件及所述執行端之間；

其中，所述驅動件設于與所述執行端連接的驅動臂上遠離所述執行端的一端；或者所述驅動件設于其他所述驅動臂上；或者所述驅動件設于所述機架上。

在可能的實施例中，所述機械臂包括兩個所述驅動臂，分別為大臂和小臂，所述大臂與所述機架之間設有第一轉動關節，所述小臂與所述大臂之間設有第二轉動關節，所述執行端與所述小臂之間設有第三轉動關節；

所述大臂通過第一轉軸轉動設于所述機架上，所述大臂和所述小臂通過第二轉軸轉動連接，所述執行端通過第三轉軸轉動設于執行端小臂上。

在可能的實施例中，所述傳動機構為鋼絲傳動機構。

在可能的實施例中，所述驅動件設于所述第一轉動關節上。

在可能的實施例中，所述傳動機構包括第一傳動組件及第二傳動組件，所述第一傳動組件在所述第一轉動關節及所述第二轉動關節之間形成第一閉合傳動鏈，所述第二傳動組件在所述第二轉動關節及所述第三轉動關節之間形成第二閉合傳動鏈，且所述第一傳動組件與第二傳動組件在所述第二轉動關節處通過第二轉軸同步運動。

在可能的實施例中，所述第一傳動組件包括第一絲輪、第二絲輪及第一傳動件，所述第一絲輪固定套在所述第一轉軸上，所述第二絲輪固定套在所述第二轉軸一端上，所述第一傳動件分別纏繞于所述第一絲輪和所述第二絲輪上；

所述第二傳動組件包括第三絲輪、第四絲輪及第二傳動件，所述第三絲輪固定套在所述第二轉軸的另一端上，所述第四絲輪固定套在所述第三轉軸上，所述第二傳動件分別纏繞于所述第三絲輪和所述第四絲輪上。