[發(fā)明專(zhuān)利]一種基于迭代滑模控制的列車(chē)運(yùn)行跟蹤方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110981170.2
• 申請(qǐng)日: 2021-08-25
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113671838B
• 公開(kāi)（公告）日: 2023-02-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫鵬飛;郭佑星;王青元;鄢克勤;茍斌
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 西南交通大學(xué)
• 主分類(lèi)號(hào): G05B13/04
• 分類(lèi)號(hào): G05B13/04
• 代理公司: 北京正華智誠(chéng)專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 11870
• 代理人: 何凡

1.一種基于迭代滑模控制的列車(chē)運(yùn)行跟蹤方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、獲取列車(chē)上一次運(yùn)行過(guò)程中的控制數(shù)據(jù)，根據(jù)所獲取的控制數(shù)據(jù)調(diào)整名義模型，所述名義模型表示為：

其中，u_k-1(t)表示上次運(yùn)行過(guò)程中的控制輸入，f(t)表示列車(chē)的受力，θ^T(t)表示未知參數(shù)構(gòu)成的向量且θ^T(t)＝[f_a(t)，a(t)，b(t)，c(t)]，α(t)＝[-1，-1，-v(t)，-v²(t)]表示可觀測(cè)數(shù)據(jù)向量，v(t)表示實(shí)際運(yùn)行速度，b(t)，c(t)表示列車(chē)基本阻力參數(shù)，f_a(t)表示列車(chē)附加阻力，M表示列車(chē)載荷；所述S1具體包括如下步驟：

S11、列車(chē)運(yùn)行前，獲取上一次運(yùn)行過(guò)程中記錄的列車(chē)運(yùn)行數(shù)據(jù)，包括運(yùn)行全程的控制輸入量以及控制誤差；

S12、利用步驟S11獲取的控制輸入量以及控制誤差對(duì)名義模型進(jìn)行修正，修正后的名義模型表示為：

f_k(x，v，t)＝f_k-1(x，v，t)+I(s_k-1(t)，u_k-1(t))；

其中，f_k表示列車(chē)第k次運(yùn)行過(guò)程中的名義模型，I表示迭代學(xué)習(xí)函數(shù)，s_k-1表示上一次迭代的控制誤差，x表示列車(chē)運(yùn)行的實(shí)際位移，t表示列車(chē)運(yùn)行時(shí)間；

S2、根據(jù)調(diào)整后的名義模型修正滑模控制器參數(shù)，修正后的滑模控制器表示為：

其中，y(t)是控制器輸出的控制量，D為外部擾動(dòng)最大值，η為控制器參數(shù)，e₂(t)表示列車(chē)的速度跟蹤誤差，β，p，q是控制器參數(shù)，其中p，q為正奇數(shù)且滿足1＜p/q＜2，β＞0，d(t)為終端滑模面；

S3、修正后的滑模控制器利用在當(dāng)次列車(chē)運(yùn)行過(guò)程中獲取的跟蹤誤差輸出控制級(jí)位直至列車(chē)運(yùn)行至終點(diǎn)；

S4、記錄當(dāng)次列車(chē)運(yùn)行數(shù)據(jù)，并將其提供給下次列車(chē)運(yùn)行時(shí)進(jìn)行迭代學(xué)習(xí)使用。