[發(fā)明專利]用于控制兩個康復(fù)機器人的方法、裝置和康復(fù)機器人系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110980902.6 | 申請日： | 2021-08-25 |
| 公開（公告）號： | CN113855475B | 公開（公告）日： | 2023-10-27 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 陳鑫;朱志軍;王晗 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海傅利葉智能科技有限公司 |
| 主分類號： | A61H1/02 | 分類號： | A61H1/02 |
| 代理公司： | 北京康盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11331 | 代理人： | 楊國勇 |
| 地址： | 201203 上海市浦東*** | 國省代碼： | 上海;31 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 控制 兩個 康復(fù) 機器人 方法 裝置 系統(tǒng) | ||
1.一種用于控制兩個康復(fù)機器人的方法，其特征在于，包括：
獲得第一康復(fù)機器人檢測的第一外力和所述第一康復(fù)機器人的第一實際位置，以及第二康復(fù)機器人檢測的第二外力和所述第二康復(fù)機器人的第二實際位置；
獲得與所述第一實際位置相對應(yīng)的所述第二康復(fù)機器人的第二初始期望位置，以及與所述第二實際位置相對應(yīng)的所述第一康復(fù)機器人的第一初始期望位置；
根據(jù)初始期望位置、當前期望位置和外力的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述第一初始期望位置、所述第一外力相對應(yīng)的第一當前期望位置，以及與所述第二初始期望位置、所述第二外力相對應(yīng)的第二當前期望位置；
根據(jù)所述第一當前期望位置控制所述第一康復(fù)機器人，以及，根據(jù)所述第二當前期望位置控制所述第二康復(fù)機器人。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，初始期望位置、當前期望位置和外力的對應(yīng)關(guān)系，包括：
其中，x為當前期望位置，x0為初始期望位置，F(xiàn)為外力，M為康復(fù)機器人的期望慣性參數(shù)，B為康復(fù)機器人的期望阻尼參數(shù)，K為康復(fù)機器人的期望剛度參數(shù)。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，
根據(jù)所述第一當前期望位置控制所述第一康復(fù)機器人，包括：獲得所述第一當前期望位置和所述第一實際位置的第一位置差值；將所述第一位置差值輸入至所述第一康復(fù)機器人的第一控制器，獲得所述第一控制器輸出的與所述第一位置差值相對應(yīng)的第一控制參數(shù)；根據(jù)所述第一控制參數(shù)對所述第一康復(fù)機器人進行控制；
根據(jù)所述第二當前期望位置控制所述第二康復(fù)機器人，包括：獲得所述第二當前期望位置和所述第二實際位置的第二位置差值；將所述第二位置差值輸入至所述第二康復(fù)機器人的第二控制器，獲得所述第二控制器輸出的與所述第二位置差值相對應(yīng)的第二控制參數(shù)；根據(jù)所述第二控制參數(shù)對所述第二康復(fù)機器人進行控制。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，
所述第一控制器包括第一位置控制器和第一速度控制器，獲得所述第一控制器輸出的與所述第一位置差值相對應(yīng)的第一控制參數(shù)，包括：將所述第一位置差值輸入至所述第一位置控制器，獲得所述第一位置控制器輸出的與所述第一位置差值相對應(yīng)的第一設(shè)定速度；將所述第一設(shè)定速度與所述第一康復(fù)機器人的第一當前速度的第一速度差值輸入至所述第一速度控制器，獲得所述第一速度控制器輸出的與所述第一速度差值相對應(yīng)的所述第一控制參數(shù)；
所述第二控制器包括第二位置控制器和第二速度控制器，獲得所述第二控制器輸出的與所述第二位置差值相對應(yīng)的第二控制參數(shù)，包括：將所述第二位置差值輸入至所述第二位置控制器，獲得所述第二位置控制器輸出的與所述第二位置差值相對應(yīng)的第二設(shè)定速度；將所述第二設(shè)定速度與所述第二康復(fù)機器人的第二當前速度的第二速度差值輸入至所述第二速度控制器，獲得所述第二速度控制器輸出的與所述第二速度差值相對應(yīng)的所述第二控制參數(shù)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項所述的方法，其特征在于，獲得與所述第一實際位置相對應(yīng)的所述第二康復(fù)機器人的第二初始期望位置，以及與所述第二實際位置相對應(yīng)的所述第一康復(fù)機器人的第一初始期望位置，包括：
將所述第一實際位置確定為所述第二初始期望位置；或者，獲得當前第一實際位置以及前一個或多個第一實際位置，將所述當前第一實際位置和所述前一個或多個第一實際位置的平均值，確定為所述第二初始期望位置；或者，獲得當前第一實際位置以及前一個第一實際位置，將所述當前第一實際位置和所述前一個第一實際位置的差值的迭代和，確定為所述第二初始期望位置；
將所述第二實際位置確定為所述第一初始期望位置；或者，獲得當前第二實際位置以及前一個或多個第二實際位置，將所述當前第一實際位置和所述前一個或多個第二實際位置的平均值，確定為所述第一初始期望位置；或者，獲得當前第二實際位置以及前一個第二實際位置，將所述當前第二實際位置和所述前一個第二實際位置的差值的迭代和，確定為所述第一初始期望位置。
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