[發(fā)明專利]用于控制兩個(gè)康復(fù)機(jī)器人的方法、裝置和康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110980884.1
• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號(hào): CN113855474A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳鑫;王晗;朱志軍
• 申請（專利權(quán)）人: 上海傅利葉智能科技有限公司
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02
• 代理公司: 北京康盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11331
• 代理人: 楊國勇

1.一種用于控制兩個(gè)康復(fù)機(jī)器人的方法，其特征在于，包括：

獲得第一康復(fù)機(jī)器人檢測的第一外力以及第二康復(fù)機(jī)器人檢測的第二外力的合力；

根據(jù)力與位置的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述合力相對應(yīng)的期望位置；

根據(jù)所述期望位置對所述第一康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行控制；

獲得與所述第一康復(fù)機(jī)器人的第一實(shí)際速度相對應(yīng)的第二康復(fù)機(jī)器人的第二設(shè)定速度；

根據(jù)所述第二設(shè)定速度對所述第二康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，力與位置的對應(yīng)關(guān)系包括：

其中，x為位置，M為所述第一康復(fù)機(jī)器人的慣性參數(shù)，B為所述第一康復(fù)機(jī)器人的阻尼參數(shù)，F(xiàn)為力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述期望位置對所述第一康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行控制，包括：

將所述期望位置確定為所述第一康復(fù)機(jī)器人的第一設(shè)定位置；

獲得所述第一設(shè)定位置和所述第一康復(fù)機(jī)器人的第一實(shí)際位置的第一位置差值；

將所述第一位置差值輸入第一控制器，獲得所述第一控制器輸出與所述第一位置差值對應(yīng)的第一控制參數(shù)；

根據(jù)所述第一控制參數(shù)調(diào)節(jié)所述第一康復(fù)機(jī)器人。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一控制器包括位置控制器和第一速度控制器，將所述第一位置差值輸入第一控制器，獲得所述第一控制器輸出與所述第一位置差值對應(yīng)的第一控制參數(shù)，包括：

將第一位置差值輸入所述位置控制器，獲得所述位置控制器輸出的與所述第一位置差值相對應(yīng)的第一設(shè)定速度；

將所述第一設(shè)定速度與所述第一康復(fù)機(jī)器人的第一實(shí)際速度的第一速度差值輸入所述第一速度控制器，獲得所述第一速度控制器輸出的與所述第一速度差值相對應(yīng)的所述第一控制參數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述第二設(shè)定速度對所述第二康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行控制，包括：

將所述第二設(shè)定速度和所述第二康復(fù)機(jī)器人的第二實(shí)際速度的第二速度差值輸入至第二控制器，獲得所述第二控制器輸出的與所述第二速度差值相對應(yīng)的第二控制參數(shù)；

根據(jù)所述第二控制參數(shù)調(diào)節(jié)所述第二康復(fù)機(jī)器人。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲得與所述第一康復(fù)機(jī)器人的第一實(shí)際速度相對應(yīng)的第二康復(fù)機(jī)器人的第二設(shè)定速度，包括：

將與所述第一實(shí)際速度數(shù)值相同且方向相反的速度確定為所述第二設(shè)定速度；或者，將所述第一實(shí)際速度確定為所述第二設(shè)定速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，

獲得所述第一實(shí)際速度在設(shè)定時(shí)長內(nèi)的速度變化值，并獲得所述速度變化值與設(shè)定系數(shù)的乘積，獲得前一個(gè)第二設(shè)定速度與所述乘積的疊加和，將所述疊加和確定為當(dāng)前的第二設(shè)定速度，或者，將與所述疊加和表示的速度數(shù)值相同且方向相反的速度確定為當(dāng)前的第二設(shè)定速度。

8.一種用于控制兩個(gè)康復(fù)機(jī)器人的裝置，其特征在于，包括：

第一獲得模塊，被配置為獲得第一康復(fù)機(jī)器人檢測的第一外力以及第二康復(fù)機(jī)器人檢測的第二外力的合力；

確定模塊，被配置為根據(jù)力與位置的對應(yīng)關(guān)系，確定與所述合力相對應(yīng)的期望位置；

第一控制模塊，被配置為根據(jù)所述期望位置對所述第一康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行控制；

第二獲得模塊，被配置為獲得與所述第一康復(fù)機(jī)器人的第一實(shí)際速度相對應(yīng)的第二康復(fù)機(jī)器人的第二設(shè)定速度；

第二控制模塊，被配置為根據(jù)所述第二設(shè)定速度對所述第二康復(fù)機(jī)器人進(jìn)行控制。

9.一種用于控制兩個(gè)康復(fù)機(jī)器人的裝置，包括處理器和存儲(chǔ)有程序指令的存儲(chǔ)器，其特征在于，所述處理器被配置為在執(zhí)行所述程序指令時(shí)，執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的用于控制兩個(gè)康復(fù)機(jī)器人的方法。

10.一種康復(fù)機(jī)器人系統(tǒng)，其特征在于，包括第一康復(fù)機(jī)器人、第二康復(fù)機(jī)器人、第一顯示裝置、第二顯示裝置和控制中心，所述第一康復(fù)機(jī)器人與所述控制中心通信連接，所述第二康復(fù)機(jī)器人與所述控制中心通信連接，所述第一顯示裝置與所述控制中心通信連接，所述第二顯示裝置與所述控制中心通信連接；

所述控制中心執(zhí)行如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的用于控制兩個(gè)康復(fù)機(jī)器人的方法。