[發(fā)明專利]協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)、協(xié)調(diào)動(dòng)作控制裝置以及協(xié)調(diào)動(dòng)作控制方法

在審

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• 申請日: 2021-08-25
• 公開（公告）號: CN114265371A
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 大石巧;村中延之
• 申請（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社日立制作所
• 主分類號: G05B19/418
• 分類號: G05B19/418;B65G1/04;B65G1/137;B65G47/90;H04L67/125
• 代理公司: 中國貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 金光華

1.一種協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)，具有：

第1裝置，進(jìn)行第1動(dòng)作；

第2裝置，與所述第1裝置的所述第1動(dòng)作協(xié)調(diào)地進(jìn)行第2動(dòng)作；以及

協(xié)調(diào)動(dòng)作控制裝置，控制所述第1裝置的所述第1動(dòng)作和所述第2裝置的所述第2動(dòng)作，

所述協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)的特征在于，

所述協(xié)調(diào)動(dòng)作控制裝置收集所述第1裝置的所述第1動(dòng)作的動(dòng)作狀況，并根據(jù)所述動(dòng)作狀況來控制所述第2裝置的所述第2動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述協(xié)調(diào)動(dòng)作控制裝置使用所述第1裝置在每單位時(shí)間能夠執(zhí)行的所述第1動(dòng)作的動(dòng)作次數(shù)即吞吐量值作為所述動(dòng)作狀況，控制所述第2裝置的所述第2動(dòng)作。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述協(xié)調(diào)動(dòng)作控制裝置在探測到所述第2裝置在能夠與所述第1裝置的所述第1動(dòng)作協(xié)調(diào)地進(jìn)行動(dòng)作的協(xié)調(diào)動(dòng)作區(qū)域的內(nèi)側(cè)正在移動(dòng)的情況下，根據(jù)所述吞吐量值，作為所述第2裝置的所述第2動(dòng)作的控制而控制所述第2裝置的移動(dòng)速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)，其特征在于，

以所述第1裝置為基點(diǎn)，根據(jù)所述第1裝置的能力而預(yù)先決定所述協(xié)調(diào)動(dòng)作區(qū)域，

所述第1裝置在所述第2裝置在所述協(xié)調(diào)動(dòng)作區(qū)域的內(nèi)側(cè)正在移動(dòng)的期間進(jìn)行所述第1動(dòng)作。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述協(xié)調(diào)動(dòng)作控制裝置還根據(jù)所述協(xié)調(diào)動(dòng)作區(qū)域的尺寸來控制所述第2裝置的所述移動(dòng)速度。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述第2裝置在所述協(xié)調(diào)動(dòng)作區(qū)域的外側(cè)進(jìn)行移動(dòng)的情況下以通常移動(dòng)速度進(jìn)行移動(dòng)，

在所述第2裝置在所述協(xié)調(diào)動(dòng)作區(qū)域的內(nèi)側(cè)進(jìn)行移動(dòng)的情況下，所述協(xié)調(diào)動(dòng)作控制裝置根據(jù)所述吞吐量值，將所述第2裝置的所述移動(dòng)速度控制為比所述通常移動(dòng)速度慢的減速移動(dòng)速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述協(xié)調(diào)動(dòng)作控制裝置根據(jù)所述吞吐量值來決定變更所述第2裝置的所述移動(dòng)速度的定時(shí)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述協(xié)調(diào)動(dòng)作控制裝置進(jìn)行控制以使得：

根據(jù)所述第2裝置的當(dāng)前位置、當(dāng)前移動(dòng)速度以及減速性能和所述第1裝置的所述吞吐量值，決定使所述第2裝置減速的減速定時(shí)，

在所述協(xié)調(diào)動(dòng)作區(qū)域的內(nèi)側(cè)，以滿足所述第1裝置的所述吞吐量值的方式使所述第2裝置的所述移動(dòng)速度減速，

在所述第1裝置的所述第1動(dòng)作完成之后，決定使所述第2裝置的所述移動(dòng)速度加速的加速定時(shí)，

在所述協(xié)調(diào)動(dòng)作區(qū)域的外側(cè)，使所述第2裝置的所述移動(dòng)速度加速。

9.根據(jù)權(quán)利要求3所述的協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)還具有輸入顯示裝置，該輸入顯示裝置顯示設(shè)定輸入畫面和狀況顯示畫面，

經(jīng)由所述設(shè)定輸入畫面而輸入所述協(xié)調(diào)動(dòng)作區(qū)域的尺寸，

所述協(xié)調(diào)動(dòng)作控制裝置經(jīng)由所述狀況顯示畫面將所述第1裝置和所述第2裝置的位置關(guān)系顯示到地圖上。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)，其特征在于，

所述協(xié)調(diào)動(dòng)作控制系統(tǒng)還具有無線基站，該無線基站用于所述第1裝置以及多個(gè)所述第2裝置與所述協(xié)調(diào)動(dòng)作控制裝置進(jìn)行無線通信，

所述無線基站從多個(gè)所述第2裝置中決定進(jìn)行所述無線通信的分配順序。