[發明專利]點穴機械手傳動機構、點穴機械手及點穴機械手傳動方法

在審

• 申請號: 202110977602.2
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113664858A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發明（設計）人: 程瑜;陳炳標;伍開勇
• 申請（專利權）人: 程瑜;點穴創芯科技（廣州）有限公司;廣州點穴科技有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J11/00;A61H39/04
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 江海浪

本發明涉及一種點穴機械手傳動機構、點穴機械手及點穴機械手傳動方法。點穴機械手傳動機構包括：驅動件；傳動件，所述傳動件與所述驅動件的輸出軸連接，所述驅動件用于驅使所述傳動件轉動；滑塊，所述滑塊與所述傳動件傳動連接，所述滑塊用于與仿生指連接，且所述滑塊上設有定位部；導向件，所述導向件通過所述定位部與所述滑塊導向配合，其中，所述定位部與所述導向件的間距范圍為：0mm＜d＜1mm。在使用過程中，由于定位部與導向件的間距范圍為0mm～1mm，能夠使得導向件與定位部達到較好的耦合狀態，此時的滑塊能夠獲得很大的平移推力，間隙配合的導向件與定位部有利于減少振動和噪音，進而提高點穴機械手傳動機構的使用體驗。

技術領域

本發明涉及點穴機械手技術領域，特別是涉及一種點穴機械手傳動機構、點穴機械手及點穴機械手傳動方法。

背景技術

點穴機械手是用于自動點穴的自動化機械設備，用于身體的按摩。其工作原理是由機械結構實現點穴手的轉動和壓放，進而對人體的穴位進行按摩。機械結構中電機帶動絲桿轉動，絲桿帶動滑塊平移，使得滑塊上的轉動機構和仿生指運動。

傳統技術中，整個轉動機構固定在螺母上，螺母要帶動的負載重量比較大，更重要的是螺母平移時會碰到來自人體較大的阻力。而且點穴機械手在進行壓放按摩時，螺母要進行高頻高速的伸縮運動。為了增大絲桿結構的平移推力，一般采用增大電機功率的方法，然而，伸縮電機和轉動電機在體積、重量、功率等規格相似，伸縮電機的功率有限，而且，絲桿是通過螺紋和螺母耦合，在絲桿轉動帶動螺母平移的過程中，隨著絲桿的轉動力度增強，絲桿螺紋對螺母螺紋的壓迫力度也增大，螺母平移運動的振動和噪音會越來越大，導致無法正常工作。

發明內容

基于此，有必要提供一種點穴機械手傳動機構、點穴機械手及點穴機械手傳動方法，能夠有效提高傳動效率，進而提高仿生指的推力，同時減少振動和噪音。

一種點穴機械手傳動機構，包括：驅動件；傳動件，所述傳動件與所述驅動件的輸出軸連接，所述驅動件用于驅使所述傳動件轉動；滑塊，所述滑塊與所述傳動件傳動連接，所述滑塊用于與仿生指連接，且所述滑塊上設有定位部；導向件，所述導向件通過所述定位部與所述滑塊導向配合，其中，所述定位部與所述導向件的間距d范圍為：0mm＜d＜1mm。

上述點穴機械手傳動機構，在安裝過程中，首先，將滑塊與傳動件傳動連接；然后，將導向件與定位部配合，并調整導向件與定位部，使得導向件與定位部之間的間距范圍為：0mm＜d＜1mm；接著，將驅動件的輸出軸與傳動件傳動連接，使得驅動件能夠驅使傳動件轉動；最后，將仿生指與滑塊連接。在使用過程中，操作驅動件，由于導向件與定位部的導向配合，使得滑塊在傳動件的作用下直線運動，由于定位部與導向件的間距范圍為0mm～1mm，能夠使得導向件與定位部達到較好的耦合狀態，進而提高傳動件與滑塊的傳動效率，此時的滑塊能夠獲得很大的平移推力，進而有利于保證點穴機械手的工作可靠性，同時，間隙配合的導向件與定位部有利于減少振動和噪音，進而提高點穴機械手傳動機構的使用體驗。

在其中一個實施例中，所述定位部為定位槽，且所述定位槽的內壁輪廓至少一部分為圓弧形。

在其中一個實施例中，所述導向件為導向桿，所述導向桿的輪廓為圓形。

在其中一個實施例中，所述定位部與所述導向件均為至少兩個，至少兩個所述定位部沿所述滑塊的寬度方向相對設置，且所述定位部與所述導向件均一一對應設置。

在其中一個實施例中，所述定位槽的內壁粗糙度等級為1.6Ra以上。

在其中一個實施例中，沿所述滑塊的徑向，所述導向件與所述定位部的垂直方向間距范圍為：0mm＜d1＜1mm。

在其中一個實施例中，沿所述滑塊的徑向，所述導向件與所述定位部的水平方向間距范圍為：0mm＜d2＜1mm。

在其中一個實施例中，所述傳動件為絲桿，所述滑塊設有螺紋孔，所述絲桿通過所述螺紋孔傳動連接。