[發(fā)明專利]一種基于玻璃堆垛的機械手抓取玻璃位置校正方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110977085.9
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113651108B
• 公開（公告）日: 2022-03-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳利平;袁翠蘭;黃廣平
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州旭璟自動化控制設(shè)備有限公司
• 主分類號: B65G49/06
• 分類號: B65G49/06;B65G47/90
• 代理公司: 廣東省中源正拓專利代理事務(wù)所(普通合伙) 44748
• 代理人: 王明亮

1.一種基于玻璃堆垛的機械手抓取玻璃位置校正方法，其特征在于，包括：

根據(jù)玻璃建立立體坐標系；

獲取玻璃的放置信息，該放置信息包含放置坐標、玻璃類型和玻璃尺寸；對放置信息進行特征提取，得到第一信息集；

獲取機械手的運行信息，該運行信息包含抓取坐標、機械手類型、夾持距離和轉(zhuǎn)動角度；對運行信息進行特征提取，得到第二信息集；

對第一信息集和第二信息集進行訓練，得到訓練集；

根據(jù)訓練集對機械手的抓取位置進行調(diào)整并對玻璃進行夾取。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于玻璃堆垛的機械手抓取玻璃位置校正方法，其特征在于，根據(jù)玻璃建立立體坐標系的具體步驟包括：獲取玻璃的中點，將該中點設(shè)定為原點，根據(jù)預設(shè)的方向和距離建立立體坐標系。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于玻璃堆垛的機械手抓取玻璃位置校正方法，其特征在于，對放置信息進行特征提取的具體步驟包括：獲取放置信息中的放置坐標、玻璃類型和玻璃尺寸，對各項數(shù)據(jù)進行特征歸類，得到第一數(shù)字集和第一文本集；對第一數(shù)字集中的玻璃長度、玻璃寬度和玻璃高度分別取值和標記，得到第一數(shù)字標記集；對第一文本集中的放置坐標和玻璃類型進行標記并獲取對應(yīng)的預設(shè)值，對放置坐標進行標記并獲取玻璃放置的傾斜角度；對玻璃類型進行標記并獲取對應(yīng)的玻類預設(shè)值，得到第一文本標記集；第一數(shù)字標記集和第一文本標記集構(gòu)成第一信息集。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于玻璃堆垛的機械手抓取玻璃位置校正方法，其特征在于，對運行信息進行特征提取的具體步驟包括：獲取運行信息中的抓取坐標、機械手類型、夾持距離和轉(zhuǎn)動角度，對各項數(shù)據(jù)進行特征歸類，得到第二數(shù)字集和第二文本集，獲取第二數(shù)字集中的夾持距離和轉(zhuǎn)動角度，對夾持距離中的最大夾持距離和最小夾持距離分別進行取值和標記；對轉(zhuǎn)動角度中的最大轉(zhuǎn)動角度和最小轉(zhuǎn)動角度分別進行取值和標記；將標記的各項數(shù)據(jù)分類組合，得到第二數(shù)字標記集；對第二文本集中的抓取坐標和機械手類型進行標記并獲取對應(yīng)的預設(shè)值，對抓取坐標進行標記；對機械手類型進行標記并獲取對應(yīng)的手類關(guān)聯(lián)值；將標記的各項數(shù)據(jù)分類組合，得到第二文本標記集；第二數(shù)字標記集和第二文本標記集構(gòu)成第二信息集。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種基于玻璃堆垛的機械手抓取玻璃位置校正方法，其特征在于，對第一信息集和第二信息集進行訓練的具體步驟包括：獲取第一信息集和第二信息集中標記的各項數(shù)據(jù)并進行歸一化處理取值和計算來獲取抓取值，將抓取值與預設(shè)的抓取閾值進行匹配，若抓取值大于抓取閾值，則生成調(diào)整信號，根據(jù)調(diào)整信號對機械手的位置進行分析。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于玻璃堆垛的機械手抓取玻璃位置校正方法，其特征在于，獲取放置坐標和抓取坐標并計算獲取第一移動距離和第二移動距離；將抓取值、調(diào)整信號、第一移動距離和第二移動距離分類組合，得到訓練集。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于玻璃堆垛的機械手抓取玻璃位置校正方法，其特征在于，根據(jù)第一移動距離使得機械手移動至待抓取玻璃的同一平面，根據(jù)放置傾斜角度控制機械手轉(zhuǎn)動，使得機械手抓取的角度與玻璃的放置傾斜角度一致。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種基于玻璃堆垛的機械手抓取玻璃位置校正方法，其特征在于，根據(jù)第二移動距離控制機械手向待抓取玻璃的方向移動并對玻璃進行抓取。