[發明專利]基于多機械手協同的射線數字成像檢測裝置及其檢測方法

在審

• 申請號: 202110977073.6
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113866189A
• 公開（公告）日: 2021-12-31
• 發明（設計）人: 高顯亮;邵帥;戴錚;危荃;周鵬飛;王飛;余泓波;吳振成;王文強;周建平;金翠娥;鄭雪鵬
• 申請（專利權）人: 上海航天精密機械研究所
• 主分類號: G01N23/04
• 分類號: G01N23/04;B25J9/16;B25J9/00
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

本發明提供了一種基于多機械手協同的射線數字成像檢測裝置及其檢測方法，包括：X射線機安裝在X射線機夾持機械手上；X射線機夾持機械手安裝在X射線機夾持機械手導軌上；X射線機夾持機械手導軌安裝在地坑內；檢測過程中，X射線機夾持機械手夾持X射線機進行移動，使X射線機能夠對被檢工件不同的位置進行透照；輻射探測器安裝在輻射探測器夾持機械手上；輻射探測器夾持機械手安裝在輻射探測器夾持機械手導軌上；輻射探測器夾持機械手沿輻射探測器夾持機械手導軌進行移動；檢測過程中，輻射探測器夾持機械手夾持輻射探測器進行移動，使輻射探測器跟隨X射線機同步移動到X射線機相對于工件的另一側對被檢工件進行射線成像。

技術領域

本發明涉及無損檢測領域，具體地，涉及基于多機械手協同的射線數字成像檢測裝置及其檢測方法，更為具體地，涉及一種采用多機械手作為運動機構進行自動化射線數字成像檢測的系統與方法。

背景技術

射線檢測技術是一種利用X射線在物體中的衰減規律和與成像介質的相互作用進行物體內部缺陷檢測的無損檢測技術。射線檢測技術具有檢測結果直觀，檢測可靠性高等優點，被廣泛應用于航空、航天、特種設備等領域的關鍵產品內部質量檢測中。

專利文獻CN207300924U(申請號：201721474123.4)公開了一種端面呈橢圓形容器環焊縫射線數字成像檢測工裝，包括平板探測器裝置、以及與所述平板探測器裝置對應設置的射線機弧形支架組件，該使用新型采用上述結構，使之能夠適合端面是橢圓形或類似橢圓形的容器的環焊縫自動檢測，不僅使得不同部位圖像的放大倍數相同，而且主射線方向與焊縫垂線方向一致，符合檢測標準，檢測效率高。與該專利相比，本發明采用機械手夾持X射線機和輻射探測器，檢測設備柔性化程度更高，結構適應性強，檢測過程無需對被檢產品進行大幅位置調整，可確保產品安全性，機械手運動更加靈活，檢測效率更高。

專利文獻CN108593685A(申請號：201810183444.1)公開了一種數字射線自動檢測裝置及其檢測方法，通過檢測工件夾雜裝置對多個待檢工件進行交替上下料，工件夾持裝置對待檢工件的透照姿態進行調整。檢測過程實現了自動化，提高檢測效率，實現待檢工件的多透照角度或異性結構的檢測需求，提高了待檢工件的檢測覆蓋范圍，減少透照盲區。與該專利相比，本發明采用機械手進行X射線機和探測器位置的調整，檢測過程中產品保持不動，能更好的適用于大型工件內部缺陷檢測，檢測時X射線機和探測器的位置和姿態通過機械手調整。

傳統射線數字成像檢測系統與方法只能對規則結構或單一結構工件進行自動化檢測，機械工裝系統適應性差，無法實現空間變曲率復雜結構工件的自動化檢測。

基于多機械手協同的射線數字成像檢測裝置及其檢測方法采用機械手進行自動化射線數字成像檢測，機械手具有適應性強，柔性化等特點，能夠對復雜結構形貌的工件進行檢測，檢測過程高度自動化，能夠解決射線數字成像檢測檢測技術在變曲率復雜結構工件檢測應用上面臨的可檢性、一致性和檢測效率問題。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種基于多機械手協同的射線數字成像檢測裝置及其檢測方法。

根據本發明提供的一種基于多機械手協同的射線數字成像檢測裝置，包括：X射線機1、輻射探測器2、X射線機夾持機械手3、X射線機夾持機械手導軌4、輻射探測器夾持機械手5、輻射探測器夾持機械手導軌6以及機械手安裝座7；

所述X射線機1安裝在所述X射線機夾持機械手3上；所述X射線機夾持機械手3通過所述機械手安裝座7安裝在所述X射線機夾持機械手導軌4上；所述X射線機夾持機械手導軌4安裝在地坑內；所述X射線機夾持機械手3沿所述X射線機夾持機械手導軌4上升到地面或下降到地坑內；檢測過程中，所述X射線機夾持機械手3夾持所述X射線機1進行移動，使X射線機能夠對被檢工件不同的位置進行透照；