[發(fā)明專(zhuān)利]確定行駛軌跡的方法、裝置、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110976963.5
• 申請(qǐng)日: 2021-08-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113703453A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐鑫;張亮亮
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 京東鯤鵬(江蘇)科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 分類(lèi)號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 11332
• 代理人: 蘇舒音

1.一種確定行駛軌跡的方法，其特征在于，包括：

獲取目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛屬性信息以及所述目標(biāo)車(chē)輛所屬環(huán)境的目標(biāo)環(huán)境屬性信息；

根據(jù)所述車(chē)輛屬性信息以及所述目標(biāo)環(huán)境屬性信息，確定預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)各個(gè)離散時(shí)間點(diǎn)的目標(biāo)行駛狀態(tài)；

根據(jù)各目標(biāo)行駛狀態(tài)，得到與所述目標(biāo)車(chē)輛相對(duì)應(yīng)的待處理軌跡簇；

通過(guò)對(duì)所述待處理軌跡簇中的各個(gè)待選擇行駛軌跡進(jìn)行評(píng)估處理，得到與所述目標(biāo)車(chē)輛相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)行駛軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述車(chē)輛屬性信息中包括位姿信息，所述獲取目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛屬性信息以及所述目標(biāo)車(chē)輛所屬環(huán)境的目標(biāo)環(huán)境屬性信息，包括：

根據(jù)預(yù)先設(shè)置的傳感器采集所述目標(biāo)車(chē)輛的位姿信息；

根據(jù)預(yù)先設(shè)置的道路采集裝置采集所述目標(biāo)車(chē)輛所屬環(huán)境的待處理環(huán)境屬性信息，并通過(guò)對(duì)所述待處理環(huán)境屬性信息進(jìn)行處理得到所述目標(biāo)環(huán)境屬性信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述目標(biāo)環(huán)境屬性信息包括道路屬性信息和交通元素屬性信息，所述通過(guò)對(duì)所述待處理環(huán)境屬性信息進(jìn)行處理得到所述目標(biāo)環(huán)境屬性信息，包括：

根據(jù)預(yù)先設(shè)置的拓?fù)浼s束條件對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛所屬環(huán)境中的車(chē)道信息進(jìn)行膨脹處理，得到所述目標(biāo)環(huán)境屬性信息中的道路屬性信息；以及，

根據(jù)所述拓?fù)浼s束條件對(duì)所述目標(biāo)車(chē)輛所屬環(huán)境中的交通參與元素進(jìn)行膨脹處理，得到所述目標(biāo)環(huán)境屬性信息中的交通元素屬性信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述車(chē)輛屬性信息以及所述環(huán)境屬性信息，確定預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)各個(gè)離散時(shí)間點(diǎn)的目標(biāo)行駛狀態(tài)，包括：

基于根據(jù)跟蹤算法確定至少一個(gè)預(yù)瞄點(diǎn)；

根據(jù)預(yù)設(shè)函數(shù)對(duì)所述車(chē)輛屬性信息中位姿信息、環(huán)境屬性信息中的道路屬性信息和交通元素屬性信息進(jìn)行處理，確定與每個(gè)預(yù)瞄點(diǎn)的加速度屬性；

根據(jù)所述加速度屬性，確定預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)各個(gè)離散點(diǎn)的目標(biāo)行駛狀態(tài)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各目標(biāo)行駛狀態(tài)，得到與所述目標(biāo)車(chē)輛相對(duì)應(yīng)的待處理軌跡簇，包括：

根據(jù)各離散點(diǎn)的目標(biāo)行駛狀態(tài)，確定所述目標(biāo)車(chē)輛在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)的各待選擇行駛軌跡，并將各待選擇行駛軌跡作為所述待處理軌跡簇。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述通過(guò)對(duì)所述待處理軌跡簇中的各個(gè)待選擇行駛軌跡進(jìn)行評(píng)估處理，得到與所述目標(biāo)車(chē)輛相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)行駛軌跡，包括：

基于目標(biāo)評(píng)估模型對(duì)所述待處理軌跡簇中的各個(gè)待選擇行駛軌跡進(jìn)行處理，得到每個(gè)待選擇行駛軌跡的軌跡評(píng)估值；

根據(jù)各軌跡評(píng)估值，從各待選擇行駛軌跡中確定出目標(biāo)行駛軌跡。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于目標(biāo)評(píng)估模型對(duì)所述待處理軌跡簇中的各個(gè)待選擇行駛軌跡進(jìn)行處理，得到每個(gè)待選擇行駛軌跡的軌跡評(píng)估值，包括：

根據(jù)所述目標(biāo)評(píng)估模型中的各項(xiàng)指標(biāo)的權(quán)重值以及與各待選擇行駛軌跡的行駛關(guān)聯(lián)信息，確定各待選擇行駛軌跡的軌跡評(píng)估值；

其中，各項(xiàng)指標(biāo)包括與目標(biāo)車(chē)輛相對(duì)應(yīng)的側(cè)向障礙物距離指標(biāo)、換道次數(shù)指標(biāo)、行駛軌跡長(zhǎng)度指標(biāo)、累計(jì)轉(zhuǎn)角變化量指標(biāo)以及累計(jì)速度變化量指標(biāo)中的至少一種。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)各軌跡評(píng)估值，從各待選擇行駛軌跡中確定出目標(biāo)行駛軌跡，包括：

將軌跡評(píng)估值最小的待選擇行駛軌跡作為所述目標(biāo)行駛軌跡。

9.一種確定行駛軌跡的裝置，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于獲取目標(biāo)車(chē)輛的車(chē)輛屬性信息以及所述目標(biāo)車(chē)輛所屬環(huán)境的目標(biāo)環(huán)境屬性信息；

行駛狀態(tài)確定模塊，用于根據(jù)所述車(chē)輛屬性信息以及所述環(huán)境屬性信息，確定預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)內(nèi)各個(gè)離散時(shí)間點(diǎn)的目標(biāo)行駛狀態(tài)；

軌跡簇確定模塊，用于根據(jù)各目標(biāo)行駛狀態(tài)，得到與所述目標(biāo)車(chē)輛相對(duì)應(yīng)的待處理軌跡簇；

目標(biāo)行駛軌跡確定模塊，用于通過(guò)對(duì)所述待處理軌跡簇中的各個(gè)待選擇行駛軌跡進(jìn)行評(píng)估處理，得到與所述目標(biāo)車(chē)輛相對(duì)應(yīng)的目標(biāo)行駛軌跡。