[發(fā)明專利]一種電機(jī)控制方法、裝置及電機(jī)控制器

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110976485.8
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號(hào): CN113676096A
• 公開（公告）日: 2021-11-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 翟超;郭紹雄
• 申請（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): H02P21/05
• 分類號(hào): H02P21/05
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 張春輝

本發(fā)明提供的電機(jī)控制方法、裝置及電機(jī)控制器，應(yīng)用于電氣控制技術(shù)領(lǐng)域，該方法在獲取電機(jī)啟動(dòng)指令后，響應(yīng)于電機(jī)啟動(dòng)指令，獲取指定位置控制矢量，并按照指定位置控制矢量輸出控制信號(hào)，使的電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)轉(zhuǎn)至指定位置控制矢量對應(yīng)的位置，由于本發(fā)明中提供的指定位置控制矢量是已知的，可以確保上電啟動(dòng)時(shí)將電機(jī)轉(zhuǎn)子控制在目標(biāo)位置矢量對應(yīng)的確切位置，從而避免轉(zhuǎn)子出現(xiàn)隨機(jī)擺動(dòng)，滿足精確定位的應(yīng)用要求。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及電氣控制技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種電機(jī)控制方法、裝置及電機(jī)控制器。

背景技術(shù)

在永磁同步電機(jī)或直流無刷電機(jī)的很多應(yīng)用場景中，對電機(jī)轉(zhuǎn)子位置有著精確的定位要求，不僅要求電機(jī)在運(yùn)行過程中的位置能夠跟隨控制指令，而且還要求在電機(jī)上電啟動(dòng)時(shí)的起始位置是確定的，從而可以在該起始位置的基礎(chǔ)上開始后續(xù)的運(yùn)轉(zhuǎn)控制。

現(xiàn)有技術(shù)對于永磁同步電機(jī)或直流無刷電機(jī)的控制大都基于SVPWM技術(shù)實(shí)現(xiàn)，由控制器輸出SVPWM位置控制矢量，經(jīng)驅(qū)動(dòng)電路放大后得到相應(yīng)的控制信號(hào)，進(jìn)而控制電機(jī)運(yùn)行。

然而，在實(shí)際應(yīng)用中，控制器上電后會(huì)使能后級(jí)的驅(qū)動(dòng)電路，在此過程中，驅(qū)動(dòng)電路中用于輸出控制信號(hào)的三路管腿將輸出高電平，但是，由于三個(gè)管腳的電平抬升過程存在隨機(jī)的相差，這三個(gè)具有隨機(jī)相位差的高電平合成一個(gè)隨機(jī)的位置控制信號(hào)，導(dǎo)致電機(jī)的轉(zhuǎn)子出現(xiàn)隨機(jī)的擺動(dòng)，轉(zhuǎn)子的初始位置是不確定的，無法滿足精確定位的應(yīng)用要求。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明提供一種電機(jī)控制方法、裝置及電機(jī)控制器，在上電后按照指定位置控制矢量輸出控制信號(hào)，使電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)轉(zhuǎn)至指定位置控制矢量對應(yīng)的確定位置，避免轉(zhuǎn)子出現(xiàn)隨機(jī)擺動(dòng)，從而滿足精確定位的應(yīng)用要求。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供的技術(shù)方案如下：

第一方面，本發(fā)明提供一種電機(jī)控制方法，包括：

獲取電機(jī)啟動(dòng)指令；

響應(yīng)所述電機(jī)啟動(dòng)指令，獲取指定位置控制矢量；

按照所述指定位置控制矢量輸出控制信號(hào)，以使電機(jī)轉(zhuǎn)子運(yùn)轉(zhuǎn)至所述指定位置控制矢量對應(yīng)的位置。

可選的，所述獲取指定位置控制矢量，包括：

判斷是否為首次上電啟動(dòng)；

若是首次上電啟動(dòng)，獲取初始位置控制矢量，并將所述初始位置控制矢量作為指定位置控制矢量；

若不是首次上電啟動(dòng)，獲取上一控制周期結(jié)束時(shí)的最后一個(gè)位置控制矢量，并將所述上一控制周期結(jié)束時(shí)的最后一個(gè)位置控制矢量作為指定位置控制矢量。

可選的，所述獲取上一控制周期結(jié)束時(shí)的最后一個(gè)位置控制矢量，包括：

獲取上一控制周期結(jié)束時(shí)的最后一個(gè)矢量數(shù)據(jù)幀，得到指定矢量數(shù)據(jù)幀；

提取所述指定矢量數(shù)據(jù)幀中的位置控制矢量。

可選的，所述矢量數(shù)據(jù)幀還包括預(yù)設(shè)幀頭關(guān)鍵字和預(yù)設(shè)幀尾關(guān)鍵字；

所述獲取上一控制周期結(jié)束時(shí)的最后一個(gè)矢量數(shù)據(jù)幀，得到指定矢量數(shù)據(jù)幀，包括：

訪問預(yù)設(shè)存儲(chǔ)器的目標(biāo)存儲(chǔ)空間；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)幀頭關(guān)鍵字，在所述目標(biāo)存儲(chǔ)空間內(nèi)獲取上一控制周期結(jié)束時(shí)的最后一個(gè)矢量數(shù)據(jù)幀，得到指定矢量數(shù)據(jù)幀。

可選的，所述提取所述指定矢量數(shù)據(jù)幀中的位置控制矢量，包括：

根據(jù)所述指定矢量數(shù)據(jù)幀的預(yù)設(shè)幀頭關(guān)鍵字或預(yù)設(shè)幀尾關(guān)鍵字對所述指定矢量數(shù)據(jù)幀進(jìn)行校驗(yàn)；

若所述指定矢量數(shù)據(jù)幀校驗(yàn)通過，提取所述指定矢量數(shù)據(jù)幀中的位置控制矢量。