[發(fā)明專(zhuān)利]一種定位信息的修正方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110975183.9
• 申請(qǐng)日: 2021-08-24
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113706592A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 蔡俊杰;鐘開(kāi);楊建忠;盧振;張通濱
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 北京百度網(wǎng)訊科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/33
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/33;G06T7/73;G06K9/62
• 代理公司: 北京品源專(zhuān)利代理有限公司 11332
• 代理人: 蘇舒音

1.一種定位信息的修正方法，包括：

獲取待糾偏圖像以及所述待糾偏圖像的定位信息；

從帶有精準(zhǔn)定位信息的候選參考圖像中，選擇與所述待糾偏圖像匹配的目標(biāo)候選參考圖像；

根據(jù)所述目標(biāo)候選參考圖像的精準(zhǔn)定位信息，修正所述待糾偏圖像的定位信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，從帶有精準(zhǔn)定位信息的候選參考圖像中，選擇與所述待糾偏圖像匹配的目標(biāo)候選參考圖像，包括：

從所述待糾偏圖像和所述候選參考圖像中分別提取預(yù)設(shè)數(shù)量的特征點(diǎn)；

基于特征點(diǎn)匹配的方式，從所述候選參考圖像中選出與所述待糾偏圖像匹配的目標(biāo)參考圖像。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，基于特征點(diǎn)匹配的方式，從所述候選參考圖像中選出與所述待糾偏圖像匹配的目標(biāo)候選參考圖像，包括：

基于特征點(diǎn)匹配的方式，確定所述待糾偏圖像與各所述候選參考圖像之間匹配的特征點(diǎn)的數(shù)量，并將匹配的特征點(diǎn)的數(shù)量大于閾值的候選參考圖像作為初始候選參考圖像；

根據(jù)所述初始候選參考圖像和所述待糾偏圖像，生成圖像對(duì)集合；其中，每個(gè)圖像對(duì)是由所述待糾偏圖像和一個(gè)初始候選參考圖像組成；

針對(duì)任一圖像對(duì)，基于隨機(jī)一致性采樣算法，對(duì)所述待糾偏圖像和初始候選參考圖像之間匹配的特征點(diǎn)進(jìn)行篩選，以確定匹配的特征點(diǎn)的最終數(shù)量；

根據(jù)每個(gè)圖像對(duì)各自對(duì)應(yīng)的匹配的特征點(diǎn)的最終數(shù)量，選出目標(biāo)圖像對(duì)，并將所述目標(biāo)圖像對(duì)包括的初始候選參考圖像作為所述目標(biāo)候選參考圖像。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，從帶有精準(zhǔn)定位信息的候選參考圖像中，選擇與所述待糾偏圖像匹配的目標(biāo)候選參考圖像之前，還包括：

根據(jù)所述待糾偏圖像的定位信息和預(yù)設(shè)的定位偏差，確定召回區(qū)域；

根據(jù)預(yù)先保存的原始參考圖像的精準(zhǔn)定位信息，將處于所述召回區(qū)域內(nèi)的原始參考圖像作為所述候選參考圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述待糾偏圖像的定位信息的精度小于所述候選參考圖像的定位信息的精度。

6.一種定位信息的修正裝置，包括：

數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取待糾偏圖像以及所述待糾偏圖像的定位信息；

篩選模塊，用于從帶有精準(zhǔn)定位信息的候選參考圖像中，選擇與所述待糾偏圖像匹配的目標(biāo)候選參考圖像；

修正模塊，用于根據(jù)所述目標(biāo)候選參考圖像的精準(zhǔn)定位信息，修正所述待糾偏圖像的定位信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，其中，所述篩選模塊包括：

特征提取單元，用于從所述待糾偏圖像和所述候選參考圖像中分別提取預(yù)設(shè)數(shù)量的特征點(diǎn)；

特征匹配單元，用于基于特征點(diǎn)匹配的方式，從所述候選參考圖像中選出與所述待糾偏圖像匹配的目標(biāo)參考圖像。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的裝置，其中，所述特征匹配單元具體用于：

基于特征點(diǎn)匹配的方式，確定所述待糾偏圖像與各所述候選參考圖像之間匹配的特征點(diǎn)的數(shù)量，并將匹配的特征點(diǎn)的數(shù)量大于閾值的候選參考圖像作為初始候選參考圖像；

根據(jù)所述初始候選參考圖像和所述待糾偏圖像，生成圖像對(duì)集合；其中，每個(gè)圖像對(duì)是由所述待糾偏圖像和一個(gè)初始候選參考圖像組成；

針對(duì)任一圖像對(duì)，基于隨機(jī)一致性采樣算法，對(duì)所述待糾偏圖像和初始候選參考圖像之間匹配的特征點(diǎn)進(jìn)行篩選，以確定匹配的特征點(diǎn)的最終數(shù)量；

根據(jù)每個(gè)圖像對(duì)各自對(duì)應(yīng)的匹配的特征點(diǎn)的最終數(shù)量，選出目標(biāo)圖像對(duì)，并將所述目標(biāo)圖像對(duì)包括的初始候選參考圖像作為所述目標(biāo)候選參考圖像。

9.根據(jù)權(quán)利要求6所述的裝置，還包括：

召回區(qū)域確定模塊，用于根據(jù)所述待糾偏圖像的定位信息和預(yù)設(shè)的定位偏差，確定召回區(qū)域；

初次篩選模塊，用于根據(jù)預(yù)先保存的原始參考圖像的精準(zhǔn)定位信息，將處于所述召回區(qū)域內(nèi)的原始參考圖像作為所述候選參考圖像。