[發明專利]一種基于視覺環視系統點云建圖方法

在審

• 申請號: 202110974960.8
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113763534A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 李龍喜;林少鋒;王寶杰;楊文欽;張范有
• 申請（專利權）人: 同致電子科技（廈門）有限公司
• 主分類號: G06T17/00
• 分類號: G06T17/00;G06T19/00;G06T7/80
• 代理公司: 廈門市新華專利商標代理有限公司 35203
• 代理人: 羅恒蘭

1.一種基于視覺環視系統點云建圖方法，其特征在于：所述方法包括以下步驟：

獲取車載環視多目攝像頭中的其中一路攝像頭的視頻信息，該路攝像頭為第一路攝像頭，并同步獲取車輛運動軌跡信息、IMU運動信息；結合車輛運動軌跡信息、IMU運動信息和第一路攝像頭的視頻信息構建單路slam，進行位姿優化與點云建圖，得到第一路攝像頭的點云圖；

將優化后的第一路攝像頭位姿和各路攝像頭的相對位姿關系結合，計算出除第一路攝像頭外的其他路攝像頭的絕對位姿；根據其他路攝像頭的絕對位姿進行其他路攝像頭的視頻信息的點云建圖，得到其他路攝像頭的點云圖；

將第一路攝像頭的點云圖和其他路攝像頭的點云圖進行融合，得到環視系統的點云圖。

2.根據權利要求1所述的一種基于視覺環視系統點云建圖方法，其特征在于：所述車載環視系統中各路攝像頭的相對位姿獲取如下：

對車載環視多目攝像頭進行外參標定，在車身坐標系下，獲取各路攝像頭的安裝位置參數；根據各路攝像頭的安裝位置參數獲得各路攝像頭的相對位姿關系。

3.根據權利要求1所述的一種基于視覺環視系統點云建圖方法，其特征在于：其他路攝像頭的點云建圖方法如下：

對于每一路攝像頭，對于場景重疊區域，進行相機之間的像素匹配，根據三角測量對像素點進行三維重構；對于場景非重疊區域，進行單相機圖像序列相鄰幀之間像素匹配，根據三角測量對像素點進行三維重構，以此進行該路攝像頭的點云建圖。

4.根據權利要求1所述的一種基于視覺環視系統點云建圖方法，其特征在于：所述車輛運動軌跡信息的獲取來自車身運動信息和/或IMU傳感器信息。