[發明專利]肢體康復訓練設備以及控制方法

在審

• 申請號: 202110974145.1
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113520802A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 胡杰;王一熙;簡卓;方凡夫;王道雨;何佩東;李繼才;熊杰;操敏;曹程兵
• 申請（專利權）人: 上海卓道醫療科技有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海領洋專利代理事務所(普通合伙) 31292
• 代理人: 羅曉飛

本申請公開肢體康復訓練設備以及控制方法，其中所述肢體康復訓練設備的控制方法包括：檢測肢體康復訓練設備在帶動用戶肢體康復訓練時，提放繩受到用戶施加的拉力大小；根據當前用戶康復訓練工作的參數、用戶施加拉力大小和預設的軌跡修正量之間的模型關系，確定所述肢體康復訓練設備在軌跡修正后的工作的參數；根據修正后的工作的參數控制所述肢體康復訓練設備工作。

技術領域

本發明涉及一種康復訓練時設備，尤其涉及肢體康復訓練設備以及控制方法。

背景技術

生活中諸多的腦卒用戶在完成治療后，用戶的肢體活動就會收到影響。這時就需要通過康復訓練進行恢復治療，尤其是對于下肢受影響的用戶來說，如果活動范圍和活動量控制不好，不僅達不到康復訓練的效果，反而會加重用戶的傷情。

公開號為CN110623816A的專利中記載了一種懸吊式下肢康復訓練機器人，其通過兩根吊繩吊起躺下的用戶下肢，隨后通過控制懸吊式下肢康復訓練機器人，以帶動用戶的下肢按照預定的活動軌跡進行活動。盡管其能夠對用戶下肢進行康復訓練，但是其也存在著不足之處。

首先，公開號為CN110623816A的專利公開的技術方案只能機械地按照設定的方式，以預定的運動軌跡帶動用戶的下肢活動。而隨著用戶的下肢在經過預定時間的康復治療后，用戶的下肢的傷情狀況會有所好轉，此時，如果還是按照之前設定的軌跡帶動用戶下肢活動的話，無法更好地使用戶的下肢康復。換句話說，一開始用戶的傷情嚴重，用戶的肢體活動幅度和速率不易過大，但是隨著用戶的傷情逐漸好轉，用戶的下肢活動范圍和速率需要增大，此時如果再按照之前的運動軌跡對用戶進行康復訓練，則勢必使用戶無法得到適宜的康復訓練。

其次，公開號為CN110623816A的專利公開的技術方案中的所述吊式下肢康復訓練機器人無法與用戶進行交互，具體地說，當吊式下肢康復訓練機器人活動使用戶不適時，用戶通常只能忍受或操作停止按鈕，進而使吊式下肢康復訓練機器人停機。腦卒用戶通常反應比正常人反應更慢，因此，這對腦卒用戶來說，勢必會帶來安全隱患。

發明內容

本發明的一個優勢在于提供肢體康復訓練設備以及控制方法，其中所述肢體康復訓練設備能夠與用戶進行交互，以獲取用戶的運動意圖，從而適當地調整帶動用戶肢體運動的運動軌跡，其中肢體可以是下肢或下肢，其中用戶肢體運動的軌跡可以是肢體的小腿相對于大腿的屈伸軌跡、大腿相對于髖部的擺動等。

本發明的另一個優勢在于提供肢體康復訓練設備以及控制方法，其中所述肢體康復訓練設備能夠根據用戶的康復進展適當地調整帶動用戶肢體運動的運動軌跡，從而能夠使用戶更快更好地恢復。

本發明的另一個優勢在于提供肢體康復訓練設備以及控制方法，其中所述肢體康復訓練設備能夠防止所述肢體康復訓練設備過度地拉伸用戶的肢體，以能夠在一定程度上保護用戶的肢體。

為達到本發明以上至少一個優勢，本發明提供肢體康復訓練設備的控制方法，其中所述肢體康復訓練設備的控制方法包括：

檢測肢體康復訓練設備在帶動用戶肢體康復訓練時，提放繩受到用戶施加的拉力大小；

根據當前用戶康復訓練工作的參數、用戶施加拉力大小和預設的軌跡修正量之間的模型關系，并且確定所述肢體康復訓練設備在軌跡修正后的工作的參數；和

根據修正后的工作的參數控制所述肢體康復訓練設備工作。

根據本發明一實施例，所述軌跡修正量為Δx_d，當前用戶康復訓練工作的參數、用戶施加拉力大小和預設的軌跡修正量之間的模型為：