[發明專利]一種去除深度圖像中局外點的圓錐擬合方法及裝置

在審

• 申請號: 202110973761.5
• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113654461A
• 公開（公告）日: 2021-11-16
• 發明（設計）人: 彭楷烽;姚毅;楊藝;全煜鳴;金剛;彭斌
• 申請（專利權）人: 凌云光技術股份有限公司;深圳市凌云視迅科技有限責任公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/06;G06T7/00
• 代理公司: 北京弘權知識產權代理有限公司 11363
• 代理人: 逯長明;許偉群

1.一種去除深度圖像中局外點的圓錐擬合方法，其特征在于，所述方法包括：

選取深度圖像中的有效深度數據點和其對應的法向量，其中，選取的有效深度數據點為至少三個，有效深度數據點指深度圖像中掩膜值為true、數據信息為-32768～32768、法向量不為零向量，且存在至少三個鄰域點的像素點；

對所述有效深度數據點和其對應的法向量進行擬合，得到若干候選圓錐；

計算所述有效深度數據點到所述候選圓錐的距離，計算所述有效深度數據點對應的法向量與理想法向量的角度；

對所述候選圓錐進行迭代循環，選取內點最多對應的候選圓錐為次優圓錐，所述內點指所述距離小于等于預設距離閾值，且所述角度小于等于預設角度閾值的有效深度數據點；

將所述次優圓錐作為初始值，并對所述次優圓錐的內點進行擬合，得到優選圓錐；

對所述優選圓錐進行迭代尋優，得到若干優選圓錐，選取內點最多對應的優選圓錐作為最優圓錐。

2.根據權利要求1所述的去除深度圖像中局外點的圓錐擬合方法，其特征在于，對所述候選圓錐進行迭代循環，選取內點最多對應的候選圓錐為次優圓錐，包括：

對所述候選圓錐進行循環迭代，若當前迭代次數大于最大迭代次數，則輸出內點最多對應的圓錐為次優圓錐。

3.根據權利要求2所述的去除深度圖像中局外點的圓錐擬合方法，其特征在于，若當前迭代次數小于等于最大迭代次數，則繼續進行如下步驟：

選取深度圖像中的有效深度數據點和其對應的法向量，選取的有效深度數據點為至少三個；

對所述有效深度數據點和對應的法向量進行擬合，得到若干候選圓錐；

計算所述有效深度數據點到所述候選圓錐的距離，計算所述有效深度數據點對應的法向量與理想法向量的角度；

對所述候選圓錐進行迭代循環，選取內點最多對應的候選圓錐為次優圓錐。

4.根據權利要求1所述的去除深度圖像中局外點的圓錐擬合方法，其特征在于，對所述優選圓錐進行迭代尋優，得到若干優選圓錐，選取內點最多對應的優選圓錐作為最優圓錐，包括：

對所述優選圓錐進行迭代尋優，得到若干優選圓錐，若優選圓錐的內點增加，則更新優選圓錐；

若優選圓錐的內點不再增加，則輸出的優選圓錐為最優圓錐。

5.根據權利要求1至4任意一項所述的去除深度圖像中局外點的圓錐擬合方法，其特征在于，最大允許迭代次數計算，包括：

將置信度和內點比例輸入迭代模型，所述迭代模型通過下式計算出最大迭代次數：

上式中，P表示置信度，t表示內點比例，N表示最大允許迭代次數,x為選取的用于擬合有效深度數據點個數。

6.根據權利要求5述的去除深度圖像中局外點的圓錐擬合方法，其特征在于，所述置信度的取值范圍為(0,1)。

7.根據權利要求1或6所述的去除深度圖像中局外點的圓錐擬合方法，其特征在于，所述方法還包括：

距離閾值的預設，根據深度圖像實際應用場景設定符合要求的距離閾值。

8.根據權利要求1或7述的去除深度圖像中局外點的圓錐擬合方法，其特征在于，所述方法還包括：

角度閾值的預設，根據深度圖像實際應用場景設定符合要求的法向量角度閾值。