[發(fā)明專利]電控機(jī)械式自動(dòng)變速器換檔控制方法、系統(tǒng)、車輛及介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110972437.1
• 申請(qǐng)日: 2021-08-24
• 公開（公告）號(hào): CN113685540B
• 公開（公告）日: 2022-11-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭彥穎;宮艷峰;段加全;李顯;宋志平
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)第一汽車股份有限公司
• 主分類號(hào): F16H61/04
• 分類號(hào): F16H61/04;F16H63/42
• 代理公司: 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659
• 代理人: 林波

1.一種電控機(jī)械式自動(dòng)變速器的換檔控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

A、采集換擋撥頭的位置信號(hào)，判斷結(jié)合套的具體位置；

B、如果結(jié)合套處于空檔位置，則判斷下一時(shí)刻的目標(biāo)檔位；

C、如果目標(biāo)檔位不是空檔，并且換擋撥頭的位置使結(jié)合套尚未與同步環(huán)接觸，則采用第一階段的控制策略，采用帶有摩擦力前饋的PID控制；定義結(jié)合套處于空檔位置至結(jié)合套與同步環(huán)接觸為第一階段，定義結(jié)合套與同步環(huán)的同步過(guò)程為第二階段，定義結(jié)合套與換檔齒圈接觸至完成掛檔為第三階段；

D、如果目標(biāo)檔位不是空擋，并且換擋撥頭的位置使結(jié)合套已與同步環(huán)接觸，但尚未與換檔齒圈接觸，則采用第二階段的控制策略，采用積分分離PID控制；積分分離PID控制算法中，將換檔撥頭位移量定為控制變量，設(shè)定系統(tǒng)誤差閾值ε，積分分離PID控制算法的具體公式如下：

其中，u(k)為對(duì)換擋撥頭的調(diào)節(jié)量，T為采樣時(shí)間，β為積分項(xiàng)的開關(guān)系數(shù)，error(k)為換檔撥頭的位移量；β的取值為：

當(dāng)|error(k)|＞ε時(shí)，采用PD控制；

當(dāng)|error(k)|＜＜ε時(shí)，采用PID控制；

E、如果目標(biāo)檔位不是空擋，并且換擋撥頭的位置使結(jié)合套與換檔齒圈接觸，但尚未完全結(jié)合，則采用第三階段控制策略，采用帶有摩擦力前饋的PID控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電控機(jī)械式自動(dòng)變速器的換檔控制方法，其特征在于，帶有摩擦力前饋的PID控制算法中，將換擋撥頭位移量定為控制變量，設(shè)定前饋環(huán)節(jié)與閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)之積為1。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電控機(jī)械式自動(dòng)變速器的換檔控制方法，其特征在于，ε＞0。

4.一種電控機(jī)械式自動(dòng)變速器的換檔控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

采集模塊，用于采集換擋撥頭的位置信號(hào)，判斷結(jié)合套的具體位置；

判斷模塊，用于在結(jié)合套處于空檔位置時(shí)，判斷下一時(shí)刻的目標(biāo)檔位；

第一執(zhí)行模塊，用于在目標(biāo)檔位不是空檔，并且換擋撥頭的位置使結(jié)合套尚未與同步環(huán)接觸時(shí)，采用第一階段的控制策略，即采用帶有摩擦力前饋的PID控制；

第二執(zhí)行模塊，用于在目標(biāo)檔位不是空擋，并且換擋撥頭的位置使結(jié)合套已與同步環(huán)接觸，但尚未與換檔齒圈接觸時(shí)，采用第二階段的控制策略，即采用積分分離PID控制；積分分離PID控制算法中，將換檔撥頭位移量定為控制變量，設(shè)定系統(tǒng)誤差閾值ε，積分分離PID控制算法的具體公式如下：

其中，u(k)為對(duì)換擋撥頭的調(diào)節(jié)量，T為采樣時(shí)間，β為積分項(xiàng)的開關(guān)系數(shù)，error(k)為換檔撥頭的位移量；β的取值為：

當(dāng)|error(k)|＞ε時(shí)，采用PD控制；

當(dāng)|error(k)|＜＜ε時(shí)，采用PID控制；

第三執(zhí)行模塊，用于在目標(biāo)檔位不是空擋，并且換擋撥頭的位置使結(jié)合套與換檔齒圈接觸，但尚未完全結(jié)合時(shí)，采用第三階段控制策略，即采用帶有摩擦力前饋的PID控制。

5.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：

一個(gè)或多個(gè)處理器；

存儲(chǔ)器，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-3中任一所述的電控機(jī)械式自動(dòng)變速器的換檔控制方法。

6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-3中任一所述的電控機(jī)械式自動(dòng)變速器的換檔控制方法。