[發明專利]電控機械式自動變速器換檔控制方法、系統、車輛及介質有效
| 申請號: | 202110972437.1 | 申請日: | 2021-08-24 |
| 公開(公告)號: | CN113685540B | 公開(公告)日: | 2022-11-22 |
| 發明(設計)人: | 郭彥穎;宮艷峰;段加全;李顯;宋志平 | 申請(專利權)人: | 中國第一汽車股份有限公司 |
| 主分類號: | F16H61/04 | 分類號: | F16H61/04;F16H63/42 |
| 代理公司: | 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659 | 代理人: | 林波 |
| 地址: | 130011 吉林省長*** | 國省代碼: | 吉林;22 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關鍵詞: | 機械式 自動變速器 換檔 控制 方法 系統 車輛 介質 | ||
1.一種電控機械式自動變速器的換檔控制方法,其特征在于,包括如下步驟:
A、采集換擋撥頭的位置信號,判斷結合套的具體位置;
B、如果結合套處于空檔位置,則判斷下一時刻的目標檔位;
C、如果目標檔位不是空檔,并且換擋撥頭的位置使結合套尚未與同步環接觸,則采用第一階段的控制策略,采用帶有摩擦力前饋的PID控制;定義結合套處于空檔位置至結合套與同步環接觸為第一階段,定義結合套與同步環的同步過程為第二階段,定義結合套與換檔齒圈接觸至完成掛檔為第三階段;
D、如果目標檔位不是空擋,并且換擋撥頭的位置使結合套已與同步環接觸,但尚未與換檔齒圈接觸,則采用第二階段的控制策略,采用積分分離PID控制;積分分離PID控制算法中,將換檔撥頭位移量定為控制變量,設定系統誤差閾值ε,積分分離PID控制算法的具體公式如下:
其中,u(k)為對換擋撥頭的調節量,T為采樣時間,β為積分項的開關系數,error(k)為換檔撥頭的位移量;β的取值為:
當|error(k)|>ε時,采用PD控制;
當|error(k)|<<ε時,采用PID控制;
E、如果目標檔位不是空擋,并且換擋撥頭的位置使結合套與換檔齒圈接觸,但尚未完全結合,則采用第三階段控制策略,采用帶有摩擦力前饋的PID控制。
2.根據權利要求1所述的電控機械式自動變速器的換檔控制方法,其特征在于,帶有摩擦力前饋的PID控制算法中,將換擋撥頭位移量定為控制變量,設定前饋環節與閉環系統的傳遞函數之積為1。
3.根據權利要求2所述的電控機械式自動變速器的換檔控制方法,其特征在于,ε>0。
4.一種電控機械式自動變速器的換檔控制系統,其特征在于,包括:
采集模塊,用于采集換擋撥頭的位置信號,判斷結合套的具體位置;
判斷模塊,用于在結合套處于空檔位置時,判斷下一時刻的目標檔位;
第一執行模塊,用于在目標檔位不是空檔,并且換擋撥頭的位置使結合套尚未與同步環接觸時,采用第一階段的控制策略,即采用帶有摩擦力前饋的PID控制;
第二執行模塊,用于在目標檔位不是空擋,并且換擋撥頭的位置使結合套已與同步環接觸,但尚未與換檔齒圈接觸時,采用第二階段的控制策略,即采用積分分離PID控制;積分分離PID控制算法中,將換檔撥頭位移量定為控制變量,設定系統誤差閾值ε,積分分離PID控制算法的具體公式如下:
其中,u(k)為對換擋撥頭的調節量,T為采樣時間,β為積分項的開關系數,error(k)為換檔撥頭的位移量;β的取值為:
當|error(k)|>ε時,采用PD控制;
當|error(k)|<<ε時,采用PID控制;
第三執行模塊,用于在目標檔位不是空擋,并且換擋撥頭的位置使結合套與換檔齒圈接觸,但尚未完全結合時,采用第三階段控制策略,即采用帶有摩擦力前饋的PID控制。
5.一種車輛,其特征在于,所述車輛包括:
一個或多個處理器;
存儲器,用于存儲一個或多個程序;
當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行,使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-3中任一所述的電控機械式自動變速器的換檔控制方法。
6.一種計算機可讀存儲介質,其上存儲有計算機程序,其特征在于,該程序被處理器執行時實現如權利要求1-3中任一所述的電控機械式自動變速器的換檔控制方法。
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