[發(fā)明專利]電控機(jī)械式自動(dòng)變速器換檔控制方法、系統(tǒng)、車輛及介質(zhì)有效
| 申請(qǐng)?zhí)枺?/td> | 202110972437.1 | 申請(qǐng)日: | 2021-08-24 |
| 公開(公告)號(hào): | CN113685540B | 公開(公告)日: | 2022-11-22 |
| 發(fā)明(設(shè)計(jì))人: | 郭彥穎;宮艷峰;段加全;李顯;宋志平 | 申請(qǐng)(專利權(quán))人: | 中國(guó)第一汽車股份有限公司 |
| 主分類號(hào): | F16H61/04 | 分類號(hào): | F16H61/04;F16H63/42 |
| 代理公司: | 北京遠(yuǎn)智匯知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659 | 代理人: | 林波 |
| 地址: | 130011 吉林省長(zhǎng)*** | 國(guó)省代碼: | 吉林;22 |
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| 摘要: | |||
| 搜索關(guān)鍵詞: | 機(jī)械式 自動(dòng)變速器 換檔 控制 方法 系統(tǒng) 車輛 介質(zhì) | ||
1.一種電控機(jī)械式自動(dòng)變速器的換檔控制方法,其特征在于,包括如下步驟:
A、采集換擋撥頭的位置信號(hào),判斷結(jié)合套的具體位置;
B、如果結(jié)合套處于空檔位置,則判斷下一時(shí)刻的目標(biāo)檔位;
C、如果目標(biāo)檔位不是空檔,并且換擋撥頭的位置使結(jié)合套尚未與同步環(huán)接觸,則采用第一階段的控制策略,采用帶有摩擦力前饋的PID控制;定義結(jié)合套處于空檔位置至結(jié)合套與同步環(huán)接觸為第一階段,定義結(jié)合套與同步環(huán)的同步過(guò)程為第二階段,定義結(jié)合套與換檔齒圈接觸至完成掛檔為第三階段;
D、如果目標(biāo)檔位不是空擋,并且換擋撥頭的位置使結(jié)合套已與同步環(huán)接觸,但尚未與換檔齒圈接觸,則采用第二階段的控制策略,采用積分分離PID控制;積分分離PID控制算法中,將換檔撥頭位移量定為控制變量,設(shè)定系統(tǒng)誤差閾值ε,積分分離PID控制算法的具體公式如下:
其中,u(k)為對(duì)換擋撥頭的調(diào)節(jié)量,T為采樣時(shí)間,β為積分項(xiàng)的開關(guān)系數(shù),error(k)為換檔撥頭的位移量;β的取值為:
當(dāng)|error(k)|>ε時(shí),采用PD控制;
當(dāng)|error(k)|<<ε時(shí),采用PID控制;
E、如果目標(biāo)檔位不是空擋,并且換擋撥頭的位置使結(jié)合套與換檔齒圈接觸,但尚未完全結(jié)合,則采用第三階段控制策略,采用帶有摩擦力前饋的PID控制。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的電控機(jī)械式自動(dòng)變速器的換檔控制方法,其特征在于,帶有摩擦力前饋的PID控制算法中,將換擋撥頭位移量定為控制變量,設(shè)定前饋環(huán)節(jié)與閉環(huán)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)之積為1。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的電控機(jī)械式自動(dòng)變速器的換檔控制方法,其特征在于,ε>0。
4.一種電控機(jī)械式自動(dòng)變速器的換檔控制系統(tǒng),其特征在于,包括:
采集模塊,用于采集換擋撥頭的位置信號(hào),判斷結(jié)合套的具體位置;
判斷模塊,用于在結(jié)合套處于空檔位置時(shí),判斷下一時(shí)刻的目標(biāo)檔位;
第一執(zhí)行模塊,用于在目標(biāo)檔位不是空檔,并且換擋撥頭的位置使結(jié)合套尚未與同步環(huán)接觸時(shí),采用第一階段的控制策略,即采用帶有摩擦力前饋的PID控制;
第二執(zhí)行模塊,用于在目標(biāo)檔位不是空擋,并且換擋撥頭的位置使結(jié)合套已與同步環(huán)接觸,但尚未與換檔齒圈接觸時(shí),采用第二階段的控制策略,即采用積分分離PID控制;積分分離PID控制算法中,將換檔撥頭位移量定為控制變量,設(shè)定系統(tǒng)誤差閾值ε,積分分離PID控制算法的具體公式如下:
其中,u(k)為對(duì)換擋撥頭的調(diào)節(jié)量,T為采樣時(shí)間,β為積分項(xiàng)的開關(guān)系數(shù),error(k)為換檔撥頭的位移量;β的取值為:
當(dāng)|error(k)|>ε時(shí),采用PD控制;
當(dāng)|error(k)|<<ε時(shí),采用PID控制;
第三執(zhí)行模塊,用于在目標(biāo)檔位不是空擋,并且換擋撥頭的位置使結(jié)合套與換檔齒圈接觸,但尚未完全結(jié)合時(shí),采用第三階段控制策略,即采用帶有摩擦力前饋的PID控制。
5.一種車輛,其特征在于,所述車輛包括:
一個(gè)或多個(gè)處理器;
存儲(chǔ)器,用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序;
當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行,使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-3中任一所述的電控機(jī)械式自動(dòng)變速器的換檔控制方法。
6.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì),其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序,其特征在于,該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-3中任一所述的電控機(jī)械式自動(dòng)變速器的換檔控制方法。
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