[發明專利]電控機械式自動變速器換檔控制方法、系統、車輛及介質有效
| 申請號： | 202110972437.1 | 申請日： | 2021-08-24 |
| 公開（公告）號： | CN113685540B | 公開（公告）日： | 2022-11-22 |
| 發明（設計）人： | 郭彥穎;宮艷峰;段加全;李顯;宋志平 | 申請（專利權）人： | 中國第一汽車股份有限公司 |
| 主分類號： | F16H61/04 | 分類號： | F16H61/04;F16H63/42 |
| 代理公司： | 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659 | 代理人： | 林波 |
| 地址： | 130011 吉林省長*** | 國省代碼： | 吉林;22 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 機械式 自動變速器 換檔 控制 方法 系統 車輛 介質 | ||
1.一種電控機械式自動變速器的換檔控制方法，其特征在于，包括如下步驟：
A、采集換擋撥頭的位置信號，判斷結合套的具體位置；
B、如果結合套處于空檔位置，則判斷下一時刻的目標檔位；
C、如果目標檔位不是空檔，并且換擋撥頭的位置使結合套尚未與同步環接觸，則采用第一階段的控制策略，采用帶有摩擦力前饋的PID控制；定義結合套處于空檔位置至結合套與同步環接觸為第一階段，定義結合套與同步環的同步過程為第二階段，定義結合套與換檔齒圈接觸至完成掛檔為第三階段；
D、如果目標檔位不是空擋，并且換擋撥頭的位置使結合套已與同步環接觸，但尚未與換檔齒圈接觸，則采用第二階段的控制策略，采用積分分離PID控制；積分分離PID控制算法中，將換檔撥頭位移量定為控制變量，設定系統誤差閾值ε，積分分離PID控制算法的具體公式如下：
其中，u(k)為對換擋撥頭的調節量，T為采樣時間，β為積分項的開關系數，error(k)為換檔撥頭的位移量；β的取值為：
當|error(k)|＞ε時，采用PD控制；
當|error(k)|＜＜ε時，采用PID控制；
E、如果目標檔位不是空擋，并且換擋撥頭的位置使結合套與換檔齒圈接觸，但尚未完全結合，則采用第三階段控制策略，采用帶有摩擦力前饋的PID控制。
2.根據權利要求1所述的電控機械式自動變速器的換檔控制方法，其特征在于，帶有摩擦力前饋的PID控制算法中，將換擋撥頭位移量定為控制變量，設定前饋環節與閉環系統的傳遞函數之積為1。
3.根據權利要求2所述的電控機械式自動變速器的換檔控制方法，其特征在于，ε＞0。
4.一種電控機械式自動變速器的換檔控制系統，其特征在于，包括：
采集模塊，用于采集換擋撥頭的位置信號，判斷結合套的具體位置；
判斷模塊，用于在結合套處于空檔位置時，判斷下一時刻的目標檔位；
第一執行模塊，用于在目標檔位不是空檔，并且換擋撥頭的位置使結合套尚未與同步環接觸時，采用第一階段的控制策略，即采用帶有摩擦力前饋的PID控制；
第二執行模塊，用于在目標檔位不是空擋，并且換擋撥頭的位置使結合套已與同步環接觸，但尚未與換檔齒圈接觸時，采用第二階段的控制策略，即采用積分分離PID控制；積分分離PID控制算法中，將換檔撥頭位移量定為控制變量，設定系統誤差閾值ε，積分分離PID控制算法的具體公式如下：
其中，u(k)為對換擋撥頭的調節量，T為采樣時間，β為積分項的開關系數，error(k)為換檔撥頭的位移量；β的取值為：
當|error(k)|＞ε時，采用PD控制；
當|error(k)|＜＜ε時，采用PID控制；
第三執行模塊，用于在目標檔位不是空擋，并且換擋撥頭的位置使結合套與換檔齒圈接觸，但尚未完全結合時，采用第三階段控制策略，即采用帶有摩擦力前饋的PID控制。
5.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括：
一個或多個處理器；
存儲器，用于存儲一個或多個程序；
當所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執行，使得所述一個或多個處理器實現如權利要求1-3中任一所述的電控機械式自動變速器的換檔控制方法。
6.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-3中任一所述的電控機械式自動變速器的換檔控制方法。
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