[發(fā)明專利]一種切入車輛的危險(xiǎn)目標(biāo)識別方法、裝置、介質(zhì)及設(shè)備在審

申請?zhí)枺?/td>	202110972367.X	申請日：	2021-08-24
公開（公告）號：	CN113741440A	公開（公告）日：	2021-12-03
發(fā)明（設(shè)計(jì)）人：	鄭震;趙德芳;羅逍;馬歡;王興;陳薪宇;宋偉杰	申請（專利權(quán)）人：	中國第一汽車股份有限公司
主分類號：	G05D1/02	分類號：	G05D1/02
代理公司：	北京遠(yuǎn)智匯知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11659	代理人：	范坤坤
地址：	130011 吉林省長***	國省代碼：	吉林;22
權(quán)利要求書：	查看更多	說明書：	查看更多
摘要：
搜索關(guān)鍵詞：	一種切入車輛危險(xiǎn) 目標(biāo) 識別方法裝置介質(zhì) 設(shè)備
鉆瓜網(wǎng) 技術(shù)展會(huì) 專利詞庫專利權(quán)人專利榜在售專利公布日期熱門專利

【權(quán)利要求書】：

1.一種切入車輛的危險(xiǎn)目標(biāo)識別方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取切入車輛的速度信息，以及獲取本車與所述切入車輛的距離信息；其中，所述速度信息包括橫向相對速度、縱向相對速度和橫向相對加速度；所述距離信息包括橫向相對距離和縱向相對距離；

根據(jù)所述橫向相對速度、所述橫向相對加速度和所述橫向相對距離，確定橫向判定距離；

根據(jù)所述橫向相對速度和所述橫向判定距離，以及所述縱向相對速度和所述縱向相對距離，確定預(yù)估切入后車距；

若所述預(yù)估切入后車距與預(yù)設(shè)安全距離之間滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，則確定切入車輛為危險(xiǎn)目標(biāo)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述預(yù)估切入后車距與預(yù)設(shè)安全距離之間滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，則確定切入車輛為危險(xiǎn)目標(biāo)，包括：

若所述預(yù)估切入后車距小于0，則確定所述切入車輛不會(huì)在本車前完成切入；若所述預(yù)估切入后車距大于0，且所述預(yù)估切入后車距小于預(yù)設(shè)安全距離，則確定切入車輛為危險(xiǎn)目標(biāo)；

若所述預(yù)估切入后車距大于0，且所述預(yù)估切入后車距大于預(yù)設(shè)安全距離，則確定切入車輛為安全目標(biāo)，且在所述切入車輛完成切入后將所述切入車輛確定為跟隨目標(biāo)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述橫向相對速度、所述橫向相對加速度和所述橫向相對距離，確定橫向判定距離，包括：

根據(jù)所述橫向相對速度和所述橫向相對加速度確定車輛的慣性補(bǔ)償距離；

根據(jù)所述慣性補(bǔ)償距離、所述橫向相對距離，以及預(yù)先確定的車輛橫向?qū)挾龋_定橫向判定距離。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述慣性補(bǔ)償距離采用如下公式確定：

其中，W_C為慣性補(bǔ)償距離，v_lateral為橫向相對速度，a_ymax為橫向相對加速度；

所述橫向判定距離采用如下公式確定：

其中，d_w為橫向判定距離，d_lateral為橫向相對距離，w_c為慣性補(bǔ)償距離，w_host為本車的車身寬度。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述橫向相對速度和所述橫向判定距離，以及所述縱向相對速度和所述縱向相對距離，確定預(yù)估切入后車距，包括：

并根據(jù)所述橫向相對速度和所述橫向判定距離，確定切入時(shí)長；

根據(jù)所述縱向相對速度和所述切入時(shí)長，確定與所述切入車輛的接近距離；

根據(jù)所述縱向相對距離和所述接近距離，確定所述切入車輛的預(yù)估切入后車距。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述預(yù)估切入后車距采用如下公式確定：

其中，d為預(yù)估切入后車距，d_lon為縱向相對距離，v_rel為縱向相對速度，即所述切入車輛速度與本車速度的差值，d_w為橫向判定距離，v_lateral為橫向相對速度。

7.根據(jù)權(quán)利要求1-6中任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述切入車輛的速度信息以及本車與所述切入車輛的距離信息是基于設(shè)置于本車前方中心位置的感知設(shè)備獲取到的。

8.一種切入車輛的危險(xiǎn)目標(biāo)識別裝置，其特征在于，所述裝置包括：

信息獲取模塊，用于獲取切入車輛的速度信息，以及獲取本車與所述切入車輛的距離信息；其中，所述速度信息包括橫向相對速度、縱向相對速度和橫向相對加速度；所述距離信息包括橫向相對距離和縱向相對距離；

橫向判定距離確定模塊，用于根據(jù)所述橫向相對速度、所述橫向相對加速度和所述橫向相對距離，確定橫向判定距離；

預(yù)估切入后車距確定模塊，用于根據(jù)所述橫向相對速度和所述橫向判定距離，以及所述縱向相對速度和所述縱向相對距離，確定預(yù)估切入后車距；

目標(biāo)確定模塊，用于若所述預(yù)估切入后車距與預(yù)設(shè)安全距離之間滿足預(yù)設(shè)關(guān)系，則確定切入車輛為危險(xiǎn)目標(biāo)。

下載完整專利技術(shù)內(nèi)容需要扣除積分，VIP會(huì)員可以免費(fèi)下載。

免登錄下載普通用戶下載升級VIP會(huì)員，免費(fèi)下載

該專利技術(shù)資料僅供研究查看技術(shù)是否侵權(quán)等信息，商用須獲得專利權(quán)人授權(quán)。該專利全部權(quán)利屬于中國第一汽車股份有限公司，未經(jīng)中國第一汽車股份有限公司許可，擅自商用是侵權(quán)行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權(quán)和技術(shù)合作，請聯(lián)系【客服】

本文鏈接：http://www.szxzyx.cn/pat/books/202110972367.X/1.html，轉(zhuǎn)載請聲明來源鉆瓜專利網(wǎng)。