[發(fā)明專利]一種機器人清淤混合淤泥固化施工方法

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• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113735393A
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 李正常;冉鵬林;董澤剛;張國柱;李文軍;曹明勇
• 申請（專利權(quán)）人: 中建四局第三建設(shè)有限公司;東南大學(xué)
• 主分類號: C02F11/00
• 分類號: C02F11/00;E02F5/28;E02F9/26
• 代理公司: 遵義浩嘉知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 52112
• 代理人: 李雪梅

1.一種機器人清淤混合淤泥固化施工方法，其特征在于：所述機器人清淤混合淤泥固化施工方法包括以下步驟：

（1）使用圖像采集裝置、測距傳感器和避障傳感器通過無線電纜連接將作業(yè)現(xiàn)場采集的淤泥照片、淤泥深度、需要清淤的范圍和有無障礙物等實況信息數(shù)據(jù)傳輸給遠程操作系統(tǒng)，操控人員在遠程操作系統(tǒng)的計算機操控裝置輸入機器人位移信息代碼，通過電纜將命令傳送到清淤機器人內(nèi)部的信號接收裝置，使得清淤機器人位于需要清理淤泥的河道或暗涵現(xiàn)場的合適位置；

（2）操控人員在遠程操作系統(tǒng)的計算機操控裝置輸入機器人入料收集裝置的啟動信息代碼，通過電纜將命令傳送到清淤機器人內(nèi)部的信號接收裝置，使得清淤機器人將含雜質(zhì)的淤泥吸收至入料收集裝置，通過破碎裝置將含雜質(zhì)的淤泥破碎，輸送至淤泥泵輸送裝置，若滿足淤泥泵輸送裝置的輸送要求，再將含雜質(zhì)的淤泥輸送至固化現(xiàn)場，否則輸送回破碎裝置繼續(xù)破碎；

（3）等含雜質(zhì)的淤泥輸送至固化現(xiàn)場，操控人員通過遠程操作系統(tǒng)使得投料裝置開始投放廢棄材料固化劑，在廢棄材料固化劑投放完畢后，關(guān)閉投料裝置；（4）操控人員通過遠程操作系統(tǒng)啟動攪拌裝置進行攪拌工作，待廢棄材料固化劑和含雜質(zhì)的淤泥充分攪拌混合后停止攪拌裝置，將固化后的淤泥混合物輸送至所需工程現(xiàn)場進行應(yīng)用。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人清淤混合淤泥固化施工方法，其特征在于：所述步驟（2）的通過破碎裝置將含雜質(zhì)的淤泥破碎至土顆粒粒徑分布在2mm以下。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的機器人清淤混合淤泥固化施工方法，其特征在于：所述步驟（3）的固化劑為采用水泥、粉煤灰和高爐礦渣三種摻合料混合固化，水泥:粉煤灰:高爐礦渣=1:1:1。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人清淤混合淤泥固化施工方法，其特征在于：所述步驟（4）的攪拌工作為攪拌的轉(zhuǎn)速控制在80～120 r/min，攪拌溫度控制在15～25 ℃，攪拌時間15～25 min。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機器人清淤混合淤泥固化施工方法，其特征在于：所述步驟（4）的攪拌工作為攪拌的轉(zhuǎn)速控制在100 r/min，攪拌溫度控制在20 ℃，攪拌時間20 min。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的機器人清淤混合淤泥固化施工方法，其特征在于：所述將固化后的淤泥混合物輸送至所需工程現(xiàn)場進行應(yīng)用，所述應(yīng)用為將固化后的淤泥運輸至路基工程中，作為路基填料進行回填，首先確定路基回填的面積和深度，然后將固化后的淤泥通過傾倒裝置均勻地撒到路基地面上，通過壓實車進行碾壓使得回填土料達到密實。