[發明專利]引導車輛行駛的方法及相關系統、存儲介質

有效

• 申請號: 202110971534.9
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113619602B
• 公開（公告）日: 2023-03-10
• 發明（設計）人: 張葉青;孫凱;趙沖
• 申請（專利權）人: 華為技術有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 熊永強;李稷芳

本申請實施例提供一種引導車輛行駛的方法及相關系統、存儲介質，包括：獲取車輛從出發點到目的點之間的K條路徑；構建所述K條路徑的評價函數，并計算所述K條路徑中每個參考位置的評價值，所述評價函數包括橫向評價函數、縱向評價函數中的至少一項；當所述車輛位于所述K條路徑中的第一位置時，根據所述每個參考位置的評價值確定所述第一位置的評價值，以及第二位置的評價值，所述第二位置為所述第一位置對應在可換道備選車道中的位置；根據所述第一位置、第二位置的評價值確定目標路徑。采用該手段，可以使自動駕駛系統的實時換道決策具備橫向和縱向全局視野，使得目標車道選擇和換道時機決策更具前瞻性、更智能，提高路徑引導的可靠性。

技術領域

本申請涉及車輛技術領域，尤其涉及一種引導車輛行駛的方法及相關系統、存儲介質。

背景技術

在復雜城市道路場景中，車道級路徑規劃及導航引導直接影響自動駕駛系統的智能性、安全性和舒適性。特別地，與人類駕駛僅需提供粗略的語義級導航建議不同，自動駕駛系統必須依靠明確的、精準的、連續變化的導航信息才能完成自動駕駛任務。尤其，若提供的換道指引和換道緊急程度的信息能具備全局視野，將更有利于自動駕駛車輛對基于全局任務的導航換道與基于局部場景感知的超車換道等多源意圖進行實時仲裁，從而做出更合理更智能的自動駕駛行為決策，表現出在陌生道路網絡中更優于人類司機的智能駕駛行為。

目前智能駕駛系統中的車道級導航功能，僅能根據車輛前方最近路口信息進行局部車道級引導，滿足車輛在過路口時的換道需求，但無法提供全局性引導，且非連續的引導信息無法滿足自動駕駛車輛的實時換道決策需求；或者，僅提供一條能處理直行、轉彎、掉頭、路口等交通場景的全局引導線，實現從導航任務指定起點到指定目的點之間的全局引導，但該路線中換道位置等都是固定的，不能提供完備的路徑選擇空間，限制了自動駕駛車輛實時動態決策的自由度；或者，可以提供從出發點到目的點的多條車道級導航路徑，選擇通行成本低的導航路徑為自動駕駛車輛提供導航引導，但提供的多條導航路徑并沒有適用于不同場景的評價引導機制，使得車輛沒有足夠的全局導航信息以結合實時動態交通信息進行更具前瞻性、更智能地行駛決策，無法滿足真實的高實時高動態道路場景或商用自動駕駛車輛產品的需求。

因此，現有自動駕駛系統的車道級導航技術均只提供部分車道級規劃軌跡及局部規劃所需的車道信息，對多條備選的車道級規劃路徑缺乏合理評價和引導機制，不能提供選擇空間更完備的、具備全局視野的、在實時動態場景中具有連續可比較性的導航引導信息，無法滿足在高實時高動態的復雜城市道路場景中自動駕駛系統進行全局視野下實時行為決策的需求。

發明內容

本申請公開了一種引導車輛行駛的方法及相關系統、存儲介質，可以使自動駕駛系統的實時行為決策具備橫向、縱向全局視野，為實時動態決策提供完備的選擇空間和連續可比較的車道評價指標，使得目標車道選擇和換道時機決策更具前瞻性、更智能，可以提高路徑引導的可靠性。

第一方面，本申請實施例提供一種引導車輛行駛的方法，包括：根據路徑規劃結果獲取車輛從出發點到目的點之間的K條路徑，K為正整數；根據所述K條路徑包括的車道拓撲關系、車道場景，構建所述K條路徑的評價函數，并根據所述K條路徑的評價函數計算所述K條路徑中每個參考位置的評價值，其中，所述評價函數包括橫向評價函數、縱向評價函數中的至少一項，所述橫向評價函數用于對所述K條路徑中的任一路徑中任一位置的影響車輛橫向決策結果的因素進行評價，所述縱向評價函數用于對所述K條路徑中的任一路徑中任一位置的影響車輛縱向決策結果的因素進行評價；當所述車輛位于所述K條路徑中的第一位置時，根據所述K條路徑中每個參考位置的評價值確定所述第一位置的評價值，以及第二位置的評價值，所述第二位置為所述第一位置對應在可換道備選車道中的位置；根據所述第一位置的評價值，以及所述第二位置的評價值確定目標路徑，以引導所述車輛按照所述目標路徑行駛。