[發(fā)明專利]一種基于模糊路徑的電力通道巡檢方法

有效

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• 申請日: 2021-08-24
• 公開（公告）號: CN113419564B
• 公開（公告）日: 2021-12-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡浩瀚;郭正雄;魏偉;李保海;熊道洋;張溦;張立;黃凱;王雪姣;樊世超;李雪松;劉志成;王宇;紀(jì)姍姍;秦娜;李艷;李瑩;郭宏博;王麗敏
• 申請（專利權(quán)）人: 天津市普迅電力信息技術(shù)有限公司;國網(wǎng)信息通信產(chǎn)業(yè)集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 天津盛理知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 12209
• 代理人: 董一寧

本發(fā)明公開了一種基于模糊路徑的電力通道巡檢方法，包括以下步驟：步驟1：從地圖上獲取電力通道巡檢所需的模糊路徑信息；步驟2：路徑信息通過無線方式發(fā)送給無人機(jī)；步驟3：無人機(jī)飛至路徑中的第一個(gè)巡檢位置點(diǎn)附近，基于機(jī)器視覺對目標(biāo)物進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)目標(biāo)物參數(shù)特征判斷無人機(jī)自身的位置及高度；步驟4：無人機(jī)到達(dá)指定位置和高度后，通過焦距調(diào)整算法將目標(biāo)在畫面中的占比進(jìn)行調(diào)整并拍照及識(shí)別缺陷；步驟5：重復(fù)步驟3及步驟4，直至完成所有路徑點(diǎn)的巡檢操作；步驟6：無人機(jī)返航和降落。該巡檢方法在地圖上簡單選取關(guān)鍵路徑點(diǎn)構(gòu)成一種模糊的路徑信息，省去人工采集路徑信息或三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)設(shè)置路徑信息的環(huán)節(jié)，節(jié)省人力物力提高效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無人機(jī)飛控技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種基于模糊路徑的電力通道巡檢方法。

背景技術(shù)

隨著經(jīng)濟(jì)的不斷發(fā)展，輸電線路的長度也在不斷擴(kuò)大，其主要由基礎(chǔ)、桿塔、導(dǎo)線、絕緣子和金具等構(gòu)成，線路出現(xiàn)的絕緣子損壞、斷股、缺銷等缺陷易引起線路故障，對工業(yè)生產(chǎn)造成無法彌補(bǔ)的損失，人民的日常生活帶來極大不便。供電公司為了保障輸電線路的安全穩(wěn)定運(yùn)行依據(jù)線路運(yùn)行情況制定巡線計(jì)劃，線路維護(hù)人員會(huì)根據(jù)巡線計(jì)劃開展輸電線路巡檢。

當(dāng)前，越來越多的桿塔巡檢工作采用無人機(jī)實(shí)施，無人機(jī)以其靈活、高效等特征廣泛應(yīng)用于輸電線路巡檢的技術(shù)手段，但目前無人機(jī)巡檢主要依靠飛行控制人員手動(dòng)操作來控制，這對巡檢人員的技能水平要求很高。因此無人機(jī)自主巡檢逐步成為研究的熱點(diǎn)，自主飛行可以將無人機(jī)操作人員解放出來，但需要提前進(jìn)行路徑規(guī)劃。

巡檢人員通過控制無人機(jī)的方式巡檢，在高山等路況艱險(xiǎn)的環(huán)境存在耗費(fèi)時(shí)間長、人力物力消耗大、人員安全保障低的情況；通過在地圖上設(shè)置巡視路徑的方式自主巡檢，由于定位精度低，很難保證飛行器完全按照理想的路線飛行、巡視。

現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足在于：

傳統(tǒng)人工巡檢方式存在巡檢精度不高和效率低下的問題；另一方面，巡檢人員通過控制無人機(jī)進(jìn)行巡檢，在高山等路況艱險(xiǎn)的環(huán)境存在耗費(fèi)時(shí)間長、人力物力消耗大、人員安全保障低的情況，自主巡檢又需要提前進(jìn)行路徑規(guī)劃，目前主要有兩種路徑規(guī)劃方式：一是運(yùn)用三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行建模，借助三維模型規(guī)劃巡檢路徑，另一種是通過人工方式提前進(jìn)行路徑點(diǎn)采集，生成路徑信息，這兩種方式都需要前期在人員或設(shè)備上有較大的投入。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種基于模糊路徑的電力通道巡檢方法，該巡檢方法通過在地圖上簡單選取關(guān)鍵路徑點(diǎn)構(gòu)成一種模糊的路徑信息，并將路徑信息發(fā)送給無人機(jī)，無人機(jī)便可自動(dòng)飛行到巡檢位置附近，通過機(jī)器視覺識(shí)別技術(shù)自動(dòng)調(diào)整位置和高度，以實(shí)現(xiàn)精準(zhǔn)拍攝和識(shí)別的功能。

一種基于模糊路徑的電力通道巡檢方法，包括以下步驟：

步驟1：從地圖上獲取電力通道巡檢所需的模糊路徑信息；

步驟2：路徑信息通過無線方式發(fā)送給無人機(jī)；

步驟3：無人機(jī)從起飛點(diǎn)起飛，通過在地圖上簡單選取關(guān)鍵路徑點(diǎn)構(gòu)成一種模糊的路徑信息，并將路徑信息發(fā)送給無人機(jī)，無人機(jī)便可自動(dòng)飛行到路徑中的第一個(gè)巡檢位置點(diǎn)巡檢位置附近，基于機(jī)器視覺對目標(biāo)桿塔進(jìn)行識(shí)別，根據(jù)目標(biāo)桿塔已知的具體高度和定位信息，修正及校準(zhǔn)無人機(jī)自身的位置及高度，用以達(dá)到精準(zhǔn)拍照的要求，避免光線、地形及障礙物對精準(zhǔn)拍照的干擾；無人機(jī)的位置和高度調(diào)整方法如下：