[發(fā)明專利]能見(jiàn)度值的檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110970613.8
• 申請(qǐng)日: 2021-08-23
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113658275A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 朱鋮愷;陳康;譚發(fā)兵;武偉
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市商湯科技有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): G06T7/80
• 分類(lèi)號(hào): G06T7/80;G06N3/04;G06N3/08
• 代理公司: 北京博思佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415
• 代理人: 靳玫

本說(shuō)明書(shū)實(shí)施例提供一種能見(jiàn)度值的檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。可以獲取大量樣本圖像，根據(jù)樣本圖像的深度信息、以及樣本圖像的導(dǎo)通率確定樣本圖像的能見(jiàn)度值。然后通過(guò)這些攜帶有標(biāo)定能見(jiàn)度值標(biāo)簽的樣本圖像對(duì)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，利用訓(xùn)練好的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)預(yù)測(cè)圖像中目標(biāo)區(qū)域的能見(jiàn)度值。通過(guò)訓(xùn)練神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)直接預(yù)測(cè)圖像中目標(biāo)區(qū)域的能見(jiàn)度值，可以無(wú)需部署專門(mén)的檢測(cè)設(shè)備，并且可以準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)各種場(chǎng)景下的能見(jiàn)度值。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開(kāi)涉及人工智能技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種能見(jiàn)度值的檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

霧天、霧霾等氣候會(huì)導(dǎo)致環(huán)境中的能見(jiàn)度較低，影響交通出行。比如，常見(jiàn)的團(tuán)霧氣候，是受局部地區(qū)的微氣候環(huán)境的影響，在大霧局部范圍內(nèi)出現(xiàn)的能見(jiàn)度更低的霧，團(tuán)霧發(fā)生時(shí)，能見(jiàn)度突然急劇降低，較難提前預(yù)測(cè)及預(yù)報(bào)，對(duì)道路交通安全危害性大，尤其是在高快速公路上，易釀成重大交通事故。因而，有必要提供一種可以方便而準(zhǔn)確地確定目標(biāo)區(qū)域的能見(jiàn)度值的方案。

發(fā)明內(nèi)容

本公開(kāi)提供一種能見(jiàn)度值的檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例的第一方面，提供一種能見(jiàn)度值的檢測(cè)方法，所述方法包括：

獲取目標(biāo)區(qū)域的圖像；

通過(guò)預(yù)先訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)以及所述圖像確定所述目標(biāo)區(qū)域的能見(jiàn)度值；其中，所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)基于以下方式訓(xùn)練得到：

獲取樣本圖像；

基于所述樣本圖像的深度信息以及所述樣本圖像的導(dǎo)通率確定所述樣本圖像的標(biāo)定能見(jiàn)度值，作為所述樣本圖像的標(biāo)簽；所述導(dǎo)通率與所述樣本圖像的深度信息以及所述樣本圖像中的空氣中的介質(zhì)含量相關(guān)；

通過(guò)攜帶所述標(biāo)定能見(jiàn)度值標(biāo)簽的樣本圖像對(duì)預(yù)設(shè)的初始神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，得到所述神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。

在一些實(shí)施例中，所述樣本圖像中包括目標(biāo)對(duì)象，所述目標(biāo)對(duì)象在三維空間中包括多個(gè)相對(duì)位置關(guān)系已知、共面且不共線的目標(biāo)點(diǎn)；

所述樣本圖像的深度信息基于以下方式確定：

基于所述目標(biāo)點(diǎn)標(biāo)定采集所述樣本圖像的圖像采集裝置的內(nèi)參數(shù)，以及所述圖像采集裝置的外參數(shù)；

根據(jù)所述內(nèi)參數(shù)、所述外參數(shù)以及所述圖像采集裝置的高度確定所述樣本圖像中的像素點(diǎn)的深度信息。

在一些實(shí)施例中，所述目標(biāo)對(duì)象包括道路中的標(biāo)識(shí)線，所述目標(biāo)點(diǎn)包括所述標(biāo)識(shí)線的端點(diǎn)；或

所述目標(biāo)對(duì)象包括道路中的指示牌，所述目標(biāo)點(diǎn)包括所述指示牌的頂點(diǎn)。

在一些實(shí)施例中，基于所述樣本圖像的深度信息以及所述樣本圖像的導(dǎo)通率確定所述樣本圖像的標(biāo)定能見(jiàn)度值，

從所述樣本圖像中確定目標(biāo)像素點(diǎn)，所述目標(biāo)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的三維點(diǎn)與所述目標(biāo)點(diǎn)共面，且所述目標(biāo)像素點(diǎn)的深度信息位于預(yù)設(shè)的深度范圍；

基于所述目標(biāo)像素點(diǎn)的深度信息以及所述目標(biāo)像素點(diǎn)的導(dǎo)通率，確定所述目標(biāo)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的能見(jiàn)度值；

將所述目標(biāo)像素點(diǎn)對(duì)應(yīng)的能見(jiàn)度值的平均值，作為所述樣本圖像的標(biāo)定能見(jiàn)度值。

在一些實(shí)施例中，所述導(dǎo)通率通過(guò)暗通道先驗(yàn)方法確定。

在一些實(shí)施例中，所述通過(guò)攜帶所述標(biāo)定能見(jiàn)度值標(biāo)簽的樣本圖像對(duì)預(yù)設(shè)的初始神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，包括：

通過(guò)主樣本圖像和輔助樣本圖像對(duì)所述初始神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，其中，所述主樣本圖像為攜帶標(biāo)定能見(jiàn)度值標(biāo)簽的樣本圖像，所述輔助樣本圖像為攜帶標(biāo)定能見(jiàn)度類(lèi)別標(biāo)簽的樣本圖像，其中，不同的標(biāo)定能見(jiàn)度類(lèi)別對(duì)應(yīng)不同的能見(jiàn)度值范圍。

在一些實(shí)施例中，所述通過(guò)所述主樣本圖像和輔助樣本圖像對(duì)所述初始神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行訓(xùn)練，包括：