[發(fā)明專利]一種多自由度的便攜微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110968127.2
• 申請日: 2021-08-23
• 公開（公告）號: CN113476144B
• 公開（公告）日: 2022-08-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 葉春華;趙春英
• 申請（專利權(quán)）人: 上海生知醫(yī)療科技有限公司
• 主分類號: A61B34/30
• 分類號: A61B34/30;A61B17/32;A61B18/12;A61B18/14
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 喻學(xué)兵

1.一種多自由度的便攜微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，包括刀頭、刀頭關(guān)節(jié)組件、臂部件和手柄，所述刀頭通過所述刀頭關(guān)節(jié)組件安裝在所述臂部件的一端，所述手柄安裝在所述臂部件的另一端，所述臂部件包括多根控制拉繩和設(shè)置在所述另一端的拉繩關(guān)節(jié)組件，所述拉繩關(guān)節(jié)組件和所述刀頭關(guān)節(jié)組件通過所述多根控制拉繩相連，其特征在于，所述手柄包括：

握把，包括用于握持的握持部和軸部；

握把關(guān)節(jié)組件，用于可活動(dòng)地安裝所述握把的所述軸部；所述握把關(guān)節(jié)組件有相互垂直的第一轉(zhuǎn)軸線和第二轉(zhuǎn)軸線，以容許所述軸部繞所述第一轉(zhuǎn)軸線和所述第二轉(zhuǎn)軸線分別轉(zhuǎn)動(dòng)，其中所述第一轉(zhuǎn)軸線與所述軸部的軸線重合，所述第二轉(zhuǎn)軸線與所述臂部件垂直；

控制機(jī)構(gòu)，連接所述軸部和所述拉繩關(guān)節(jié)組件，用于將所述握把的運(yùn)動(dòng)傳遞到所述拉繩關(guān)節(jié)組件；所述控制機(jī)構(gòu)包括四連桿機(jī)構(gòu)，所述四連桿機(jī)構(gòu)包括輸入件、兩根推桿、輸出件，所述兩根推桿與所述輸入件、所述輸出件分別連接，所述輸入件接收所述軸部的輸出運(yùn)動(dòng)，所述輸出件為所述拉繩關(guān)節(jié)組件的一部分；

所述拉繩關(guān)節(jié)組件具有互相垂直的第三轉(zhuǎn)軸線和第四轉(zhuǎn)軸線，以容許所述拉繩關(guān)節(jié)組件與所述軸部第一轉(zhuǎn)軸線、第二轉(zhuǎn)軸線以相同的方向轉(zhuǎn)動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)所述控制拉繩運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)所述刀頭關(guān)節(jié)組件的彎曲。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的便攜微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于，所述握把在所述臂部件的一側(cè)設(shè)置，使得所述握把的握持方向與所述臂部件的軸向相交，所述握持方向?yàn)槭褂谜呶粘炙鑫瞻褧r(shí)手掌拇指一側(cè)的方向。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的便攜微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于，所述手柄還包括相對于所述臂部件固定安裝的外殼，用于容納所述握把關(guān)節(jié)組件和所述控制機(jī)構(gòu)，所述握把關(guān)節(jié)組件包括以所述第一轉(zhuǎn)軸線為軸心的內(nèi)筒，所述內(nèi)筒嵌套安裝在所述外殼上，能夠繞其自身軸線相對所述外殼轉(zhuǎn)動(dòng)，所述軸部通過樞軸裝在所述內(nèi)筒上并與所述內(nèi)筒共軸線設(shè)置，所述樞軸沿所述第二轉(zhuǎn)軸線設(shè)置。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的便攜微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于，所述手柄還包括相對于所述臂部件固定安裝的外殼，用于容納所述握把關(guān)節(jié)組件和所述控制機(jī)構(gòu)，所述握把關(guān)節(jié)組件包括以所述第一轉(zhuǎn)軸線為軸心嵌套的內(nèi)筒和外筒，所述軸部設(shè)置在所述內(nèi)筒中能夠繞其自身軸線相對外筒轉(zhuǎn)動(dòng)，所述外筒通過樞軸裝在所述外殼上，所述樞軸沿所述第二轉(zhuǎn)軸線設(shè)置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多自由度的便攜微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于，所述手柄還包括相對于所述臂部件固定安裝的外殼，用于容納所述握把關(guān)節(jié)組件和所述控制機(jī)構(gòu)，所述握把關(guān)節(jié)組件為球頭關(guān)節(jié)，所述球頭關(guān)節(jié)包括關(guān)節(jié)球頭和支承窩，所述關(guān)節(jié)球頭設(shè)置在所述軸部靠近所述臂部件的一端，所述支承窩固定安裝在所述外殼上，所述支承窩的開口以所述第一轉(zhuǎn)軸線為軸心。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5其中任一所述的多自由度的便攜微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于，所述四連桿機(jī)構(gòu)的所述輸入件為推桿盤，所述推桿盤的中心在所述第一轉(zhuǎn)軸線線上，所述推桿盤與所述軸部在平行于第二轉(zhuǎn)軸線的方向鉸接。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至5其中任一所述的多自由度的便攜微創(chuàng)手術(shù)機(jī)械臂，其特征在于，所述手柄還包括鎖止機(jī)構(gòu)，所述鎖止機(jī)構(gòu)包括鎖止開關(guān)、鎖止傳動(dòng)件和制動(dòng)件，所述鎖止開關(guān)安裝在所述握把上，所述鎖止傳動(dòng)件一端連接所述鎖止開關(guān)，一端連接所述制動(dòng)件；所述鎖止開關(guān)有鎖止和松開兩個(gè)狀態(tài)，當(dāng)所述鎖止開關(guān)處于鎖止?fàn)顟B(tài)時(shí)，所述鎖止傳動(dòng)件帶動(dòng)所述制動(dòng)件進(jìn)入制動(dòng)位置，卡住所述握把關(guān)節(jié)組件或所述四連桿機(jī)構(gòu)的輸入件，使所述四連桿機(jī)構(gòu)無法運(yùn)動(dòng)，所述鎖止開關(guān)處于松開狀態(tài)時(shí)，所述制動(dòng)件脫離制動(dòng)位置，所述輸入件恢復(fù)可動(dòng)狀態(tài)。