[發明專利]一種雷達數據處理方法、終端設備及計算機可讀存儲介質

在審

• 申請號: 202110966919.6
• 申請日: 2021-08-23
• 公開（公告）號: CN115712106A
• 公開（公告）日: 2023-02-24
• 發明（設計）人: 龔昌盛
• 申請（專利權）人: 深圳市速騰聚創科技有限公司
• 主分類號: G01S7/48
• 分類號: G01S7/48;G01S7/487;G01S7/493
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 吳冬羽

本申請適用于雷達技術領域，提供了一種雷達數據處理方法、終端設備及計算機可讀存儲介質，包括：獲取接收面陣采集到的雷達數據；若所述雷達數據飽和，則基于泛光距離值進行數據融合處理，得到融合結果；基于所述融合結果確定目標物體的距離，能夠準確地得出目標物體的實際距離，有效地減少測量誤差，提高計算精度，解決了目前激光正面照射在高反射率的目標物體時，接收到的信號過飽和而無法有效恢復出真實的回波波形，導致測量結果偏差較大的問題。

技術領域

本申請屬于雷達技術領域，尤其涉及一種雷達數據處理方法、終端設備及計算機可讀存儲介質。

背景技術

激光雷達由于其分辨率高、靈敏度高、抗干擾能力強，不受黑暗條件影響等優勢，常用于自動駕駛、物流車、機器人、公共智慧交通等領域。

在固定增益的激光雷達系統中，由于沒有可控增益的電路，無法調節雷達系統的接收器的接收信號的增益，也無法調節雷達系統的發射二極管的發射功率，因此在發射二極管發射的激光正面照射在高反射率的目標物體時，接收器接收到的信號會出現飽和的現象，這會導致無法恢復出真實的回波波形，進而導致測量結果與實際距離偏差較大的問題。

發明內容

本申請實施例提供了一種雷達數據處理方法、終端設備及計算機可讀存儲介質，以解決目前激光正面照射在高反射率的目標物體時，接收到的信號過飽和而無法有效恢復出真實的回波波形，導致測量結果偏差較大的問題。

第一方面，本申請實施例提供一種雷達數據處理方法，包括：

獲取接收面陣采集到的雷達數據；

若所述雷達數據飽和，則基于泛光距離值進行數據融合處理，得到融合結果；

基于所述融合結果確定目標物體的距離。

在第一方面的一種實現方式中，所述若所述雷達數據飽和，則基于泛光距離值進行數據融合處理，得到融合結果，包括：

根據雷達數據確定飽和深度；

基于所述飽和深度確定泛光個數；

根據所述泛光個數獲取每個泛光單元對應的泛光距離值；

基于所述泛光距離值進行數據融合處理，得到融合結果。

在第一方面的一種實現方式中，所述基于飽和深度確定泛光個數，包括：

將飽和深度輸入至深度查找表進行查找，得到所述飽和深度對應的泛光個數

在第一方面的一種實現方式中，所述基于所述泛光距離值進行數據融合處理，得到融合結果，包括：

將所述泛光距離值輸入到濾波器中進行處理，得到融合結果。

在第一方面的一種實現方式中，所述雷達數據為控制激光雷達按照預設掃描方式進行掃描得到的數據。

在第一方面的一種實現方式中，在基于所述融合結果確定目標物體的距離之后，還包括：若所述雷達數據不飽和，則根據所述雷達數據確定目標物體的距離。

在第一方面的一種實現方式中，雷達數據處理方法還包括：

基于泛光單元與目標物體的距離和接收單元與目標物體的距離校正目標物體的距離值。

第二方面，本申請實施例提供一種終端設備，包括：

獲取單元，用于獲取接收面陣采集到的雷達數據；

融合單元，用于若所述雷達數據飽和，則基于泛光距離值進行數據融合處理，得到融合結果；

確定單元，用于基于所述融合結果確定目標物體的距離。

在第二方面的一種實現方式中，所述融合單元包括：