[發明專利]障礙物避讓控制方法、設備、高級駕駛輔助系統、車輛和介質在審
| 申請號： | 202110965058.X | 申請日： | 2021-08-20 |
| 公開（公告）號： | CN113581173A | 公開（公告）日： | 2021-11-02 |
| 發明（設計）人： | 林雙武;郭道演 | 申請（專利權）人： | 蔚來汽車科技（安徽）有限公司 |
| 主分類號： | B60W30/095 | 分類號： | B60W30/095;B60W30/09 |
| 代理公司： | 中國專利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 俞華梁;陳嵐 |
| 地址： | 230601 安徽省合肥市經濟*** | 國省代碼： | 安徽;34 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 障礙物 避讓 控制 方法 設備 高級 駕駛 輔助 系統 車輛 介質 | ||
1.一種障礙物避讓控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步驟：
接收車輛傳感器數據；
基于所述車輛傳感器數據計算障礙物安全邊界以及車道安全邊界；以及
根據所述障礙物安全邊界以及所述車道安全邊界確定當前車輛的通行區域以及通行狀態。
2.如權利要求1所述的方法，其中，所述車輛傳感器數據包括當前車輛所處的當前車道的寬度、當前車輛的速度、障礙物的橫向位置DB、其他車輛的橫向位置DV。
3.如權利要求2所述的方法，其中，基于所述車輛傳感器數據計算障礙物安全邊界包括：
所述障礙物安全邊界是基于障礙物的橫向位置DB、當前車輛寬度WV以及當前車輛到障礙物的安全距離DS1計算，其中當前車輛到障礙物的安全距離DS1與當前車輛的速度相關。
4.如權利要求3所述的方法，其中，基于如下公式計算障礙物安全邊界：
5.如權利要求2或4所述的方法，其中，基于所述車輛傳感器數據計算車道安全邊界包括：
所述車道安全邊界是基于當前車道的寬度WR、當前車輛寬度WV以及當前車輛越過當前車道的安全距離DS2計算，其中當前車輛越過當前車道的安全距離DS2與當前車輛所處的當前車道的類型相關。
6.一種障礙物避讓控制設備，其特征在于，所述設備包括：
接收裝置，所述接收裝置配置成接收車輛傳感器數據；
計算裝置，所述計算裝置配置成基于所述車輛傳感器數據計算障礙物安全邊界以及車道安全邊界；以及
確定裝置，所述確定裝置配置成根據所述障礙物安全邊界以及所述車道安全邊界確定當前車輛的通行區域以及通行狀態。
7.如權利要求6所述的設備，其中，所述車輛傳感器數據包括當前車道的寬度、當前車輛的速度、障礙物的橫向位置DB、其他車輛的橫向位置DV。
8.如權利要求7所述的設備，其中，所述計算裝置還配置成基于障礙物的橫向位置DB、當前車輛寬度WV以及當前車輛到障礙物的安全距離DS1計算所述障礙物安全邊界，其中當前車輛到障礙物的安全距離DS1與當前車輛的速度相關。
9.如權利要求8所述的設備，其中，所述計算裝置基于以下公式計算所述障礙物安全邊界：
10.如權利要求7或9所述的設備，其中，所述計算裝置還配置成基于當前車道的寬度WR、當前車輛寬度WV以及當前車輛越過當前車道的安全距離DS2計算所述車道安全邊界，其中當前車輛越過當前車道的安全距離DS2與當前車道的類型相關。
11.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質中存儲有指令，其特征在于，當所述指令由處理器執行時，使得所述處理器執行如權利要求1-5中任一項所述的方法。
12.一種高級駕駛輔助系統，其特征在于，所述高級駕駛輔助系統配置有如權利要求6-10中任一項所述的障礙物避讓控制設備。
13.一種車輛，其特征在于，所述車輛配置有如權利要求12所述的高級駕駛輔助系統。
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