[發(fā)明專利]導航方法及自行走裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110963412.5
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113465592A
• 公開（公告）日: 2021-10-01
• 發(fā)明（設計）人: 宋健;朱海;王磊
• 申請（專利權）人: 北京石頭世紀科技股份有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01D21/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京睿馳通程知識產(chǎn)權代理事務所(普通合伙) 11604
• 代理人: 張文平

1.一種導航方法，應用于自行走裝置，其特征在于，所述導航方法包括：

在完成當次作業(yè)任務后，確定待補充行進區(qū)域；

確定是否存在鄰接于所述待補充行進區(qū)域的可達位置；以及

響應于存在鄰接于所述待補充行進區(qū)域的可達位置，控制自行走裝置到達所述可達位置，并控制所述自行走裝置嘗試進入所述待補充行進區(qū)域以進行待補充行進區(qū)域的作業(yè)。

2.根據(jù)權利要求1所述的導航方法，其中，所述確定待補充行進區(qū)域包括：基于數(shù)據(jù)信息確定待補充行進區(qū)域；

其中，所述數(shù)據(jù)信息包括在完成當次作業(yè)任務過程中由所述自行走裝置獲取到的環(huán)境數(shù)據(jù)信息；

根據(jù)環(huán)境數(shù)據(jù)信息判斷障礙物為可通行障礙物，且所述障礙物位于所述自行走裝置在當次作業(yè)任務中所到達過的已行進區(qū)域的邊界位置，則確定位于所述障礙物背向所述到達的區(qū)域的一側為所述待補充行進區(qū)域。

3.根據(jù)權利要求2所述的導航方法，其中，

所述環(huán)境數(shù)據(jù)信息包括：結構光點云信息、激光測距信息及圖像信息中的至少一種或任意組合。

4.根據(jù)權利要求1所述的導航方法，其中，所述確定待補充行進區(qū)域包括：基于數(shù)據(jù)信息確定待補充行進區(qū)域；

其中，所述數(shù)據(jù)信息包括所述自行走裝置記錄的歷史作業(yè)任務的數(shù)據(jù)信息，所述歷史作業(yè)任務的數(shù)據(jù)信息包括：歷史地圖信息和/或歷史導航信息；

根據(jù)所述歷史作業(yè)任務的數(shù)據(jù)信息，判斷當次作業(yè)任務所到達過的已行進區(qū)域未包含歷史作業(yè)任務所達到的部分區(qū)域，則確定所述部分區(qū)域為待補充行進區(qū)域。

5.根據(jù)權利要求2或4所述的導航方法，其中，所述確定是否存在鄰接于所述待補充行進區(qū)域的可達位置包括：

確定已行進區(qū)域的與所述待補充行進區(qū)域相鄰接的鄰接部，響應于鄰接部與所述待補充行進區(qū)域的交界處僅具有可通行障礙物，確定與所述鄰接部為所述可達位置。

6.根據(jù)權利要求5所述的導航方法，其中，控制自行走裝置到達所述可達位置，并控制自行走裝置嘗試進入所述待補充行進區(qū)域包括：

忽略所述可達位置與所述待補充行進區(qū)域的交界處的所述可通行障礙物，控制所述自行走裝置經(jīng)所述可達位置與所述待補充行進區(qū)域的交界朝向所述待補充行進區(qū)域行進。

7.根據(jù)權利要求1所述的導航方法，其中，所述可達位置的數(shù)量為多個，按照預定順序選擇可達位置，控制自行走裝置嘗試進入所述待補充行進區(qū)域。

8.一種導航裝置，應用于自行走裝置，其特征在于，所述導航裝置包括：

待補充行進區(qū)域確定單元，用于在自行走裝置完成當次作業(yè)任務后，確定待補充行進區(qū)域；

可達位置確定單元，用于確定是否存在鄰接于所述待補充行進區(qū)域的可達位置；以及

控制單元，用于響應于存在鄰接于所述待補充行進區(qū)域的可達位置，控制自行走裝置到達所述可達位置，并控制所述自行走裝置嘗試進入所述待補充行進區(qū)域以進行待補充行進區(qū)域的作業(yè)。

9.一種自行走裝置，包括處理器和存儲器，其特征在于，所述存儲器存儲有能夠被所述處理器執(zhí)行的計算機程序指令，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序指令時，實現(xiàn)如權利要求1-6任一所述的方法步驟。

10.一種非瞬時性計算機可讀存儲介質，其特征在于，存儲有計算機程序指令，所述計算機程序指令在被處理器調用和執(zhí)行時實現(xiàn)如權利要求1-6任一所述的方法步驟。