[發(fā)明專利]物料抓取方法、裝置、電子設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110963395.5
• 申請(qǐng)日: 2021-08-20
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113610833A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-11-05
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張建軍;彭英輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 三一建筑機(jī)器人（西安）研究院有限公司
• 主分類號(hào): G06T7/00
• 分類號(hào): G06T7/00;G06T7/11;G06T7/60;G06T7/70
• 代理公司: 北京路浩知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002
• 代理人: 楊云云

1.一種物料抓取方法，其特征在于，包括：

確定目標(biāo)工位的物料深度圖，并基于所述物料深度圖，確定各物料的區(qū)域圖；所述目標(biāo)工位裝載有至少一個(gè)物料，所述各物料的區(qū)域圖中攜帶有各物料的邊界尺寸信息和高度信息；

基于各物料的邊界尺寸信息，在預(yù)設(shè)模板庫(kù)中進(jìn)行模板匹配，確定各物料的匹配模板；

基于各物料的高度信息，確定各物料的抓取順序，以及基于各物料的匹配模板，確定各物料的抓取位姿；

基于各物料的抓取順序以及各物料的抓取位姿，對(duì)各物料進(jìn)行抓取。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料抓取方法，其特征在于，所述基于各物料的邊界尺寸信息，在預(yù)設(shè)模板庫(kù)中進(jìn)行模板匹配，確定各物料的匹配模板，包括：

基于各物料的邊界尺寸信息，確定各物料的外接矩形，并基于各物料的外接矩形從預(yù)設(shè)模板庫(kù)中確定各物料對(duì)應(yīng)的候選模板；

基于各候選模板對(duì)應(yīng)的物料尺寸信息，以及各物料的邊界尺寸信息，計(jì)算各候選模板的匹配因子，并基于各候選模板的匹配因子確定各候選模板的匹配值，并將最大匹配值對(duì)應(yīng)的候選模板作為對(duì)應(yīng)物料的匹配模板。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的物料抓取方法，其特征在于，所述基于各物料的高度信息，確定各物料的抓取順序，以及基于各物料的匹配模板，確定各物料的抓取位姿，包括：

按照各物料的高度從高到低進(jìn)行排序，并將排序后的物料順序作為各物料的抓取順序；

將各物料的匹配模板對(duì)應(yīng)的抓取點(diǎn)中心坐標(biāo)轉(zhuǎn)換成世界坐標(biāo)，并基于所述世界坐標(biāo)確定各物料的抓取位姿。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的物料抓取方法，其特征在于，所述確定目標(biāo)工位的物料深度圖，包括：

獲取所述目標(biāo)工位中物料的點(diǎn)云數(shù)據(jù)；

對(duì)所述物料的點(diǎn)云數(shù)據(jù)進(jìn)行單通道數(shù)據(jù)處理，得到所述物料深度圖。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的物料抓取方法，其特征在于，所述點(diǎn)云數(shù)據(jù)是通過(guò)傳感器獲取的，所述傳感器包括線激光傳感器或視覺(jué)傳感器。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的物料抓取方法，其特征在于，所述基于所述物料深度圖，確定各物料的區(qū)域圖，包括：

對(duì)所述物料深度圖進(jìn)行圖像預(yù)處理，并對(duì)預(yù)處理后的物料深度圖進(jìn)行圖像分割，得到各物料的區(qū)域圖。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至3任一項(xiàng)所述的物料抓取方法，其特征在于，所述確定目標(biāo)工位的物料深度圖，之前還包括：

在預(yù)設(shè)掃描區(qū)域內(nèi)，獲取候選工位的物料信息以及候選工位的上料信息；

基于所述候選工位的物料信息，以及所述候選工位的上料信息，確定所述候選工位是否裝載有物料，若是，則將所述候選工位作為所述目標(biāo)工位，若否，則切換至下一工位作為候選工位。

8.一種物料抓取裝置，其特征在于，包括：

區(qū)域確定單元，用于確定目標(biāo)工位的物料深度圖，并基于所述物料深度圖，確定各物料的區(qū)域圖；所述目標(biāo)工位裝載有至少一個(gè)物料，所述各物料的區(qū)域圖中攜帶有各物料的邊界尺寸信息和高度信息；

模板匹配單元，用于基于各物料的邊界尺寸信息，在預(yù)設(shè)模板庫(kù)中進(jìn)行模板匹配，確定各物料的匹配模板；

位姿確定單元，用于基于各物料的高度信息，確定各物料的抓取順序，以及基于各物料的匹配模板，確定各物料的抓取位姿；

物料抓取單元，用于基于各物料的抓取順序以及各物料的抓取位姿，對(duì)各物料進(jìn)行抓取。

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器、處理器及存儲(chǔ)在所述存儲(chǔ)器上并可在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述物料抓取方法的步驟。

10.一種非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述物料抓取方法的步驟。