[發(fā)明專利]機(jī)器人緊急制動(dòng)方法、機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110963359.9
• 申請(qǐng)日: 2021-08-20
• 公開（公告）號(hào): CN113635306B
• 公開（公告）日: 2022-11-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 胡飛鵬;張茜;雷俊松;劉旭;羅兆江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珠海格力電器股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16;B25J19/00
• 代理公司: 深圳市康弘知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44247
• 代理人: 孫潔敏

1.一種機(jī)器人緊急制動(dòng)方法，其特征在于，包括：

觸發(fā)緊急制動(dòng)時(shí)，獲取機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)約束值及各關(guān)節(jié)軸的當(dāng)前的角度值和運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

根據(jù)各關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)約束值及當(dāng)前的運(yùn)動(dòng)參數(shù)，采用設(shè)定的加減速策略規(guī)劃?rùn)C(jī)器人各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零的角度增量、時(shí)間及角速度曲線；

根據(jù)規(guī)劃的各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度增量判斷是否存在關(guān)節(jié)超出限位；

若不存在關(guān)節(jié)超出限位，則保持角度增量不變，將各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零的時(shí)間中的最大值設(shè)定為其它各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零的時(shí)間，重新規(guī)劃其它各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零的角速度曲線。

2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人緊急制動(dòng)方法，其特征在于，若存在關(guān)節(jié)超出限位，則采用對(duì)機(jī)器人的TCP線速度進(jìn)行規(guī)劃的方式，來(lái)重新規(guī)劃?rùn)C(jī)器人各關(guān)節(jié)軸減速至零的角速度曲線。

3.如權(quán)利要求1或2所述的機(jī)器人緊急制動(dòng)方法，其特征在于，還包括：

控制機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸按照重新規(guī)劃的角速度曲線逐步減速到零。

4.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人緊急制動(dòng)方法，其特征在于，所述各個(gè)關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)參數(shù)包括各關(guān)節(jié)的角速度值、角加速度值及角捷度值。

5.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人緊急制動(dòng)方法，其特征在于，根據(jù)各個(gè)關(guān)節(jié)軸的角度增量判斷是否存在關(guān)節(jié)超出限位，包括：

計(jì)算各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零時(shí)的角度值；

根據(jù)各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零時(shí)的角度值來(lái)判斷各個(gè)關(guān)節(jié)軸是否存在超過關(guān)節(jié)限位的情況。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)器人緊急制動(dòng)方法，其特征在于，計(jì)算各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零時(shí)的角度值，包括：

根據(jù)起始點(diǎn)關(guān)節(jié)角度值和觸發(fā)急停瞬時(shí)的各關(guān)節(jié)角度值來(lái)確定各個(gè)關(guān)節(jié)軸的方向向量；

采用如下公式計(jì)算各關(guān)節(jié)軸減速至零時(shí)的角度值，

，

其中，為各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零時(shí)的角度值，為觸發(fā)急停瞬時(shí)的各關(guān)節(jié)角度值，為各關(guān)節(jié)的角度增量，i為關(guān)節(jié)的編號(hào)，若方向向量為正取加號(hào)，若方向向量為負(fù)取減號(hào)。

7.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人緊急制動(dòng)方法，其特征在于，設(shè)定的加減速策略為S型加減速策略、T型加減速策略或者sin型加減速策略。

8.如權(quán)利要求1所述的機(jī)器人緊急制動(dòng)方法，其特征在于，重新規(guī)劃其它各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零的角速度曲線，包括：

分別計(jì)算其它各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零的時(shí)間與各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零所需要的時(shí)間中的最大值的比例系數(shù)Ki;

根據(jù)所述比例系數(shù)Ki對(duì)其它各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零的角速度曲線的時(shí)間軸進(jìn)行縮放，得到重新規(guī)劃后的各個(gè)關(guān)節(jié)軸減速至零的角速度曲線。

9.一種機(jī)器人，其特征在于，當(dāng)所述機(jī)器人發(fā)出緊急制動(dòng)指令時(shí)，控制各個(gè)關(guān)節(jié)軸采用如權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人緊急制動(dòng)方法進(jìn)行制動(dòng)。

10.一種存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，當(dāng)所述計(jì)算機(jī)程序被運(yùn)行時(shí)，執(zhí)行如權(quán)利要求1-8任意一項(xiàng)所述的機(jī)器人緊急制動(dòng)方法。