[發明專利]機器人足部和具有其的機器人

有效

• 申請號: 202110963255.8
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113525549B
• 公開（公告）日: 2022-12-30
• 發明（設計）人: 潘志遠;薛震
• 申請（專利權）人: 深圳鵬行智能研究有限公司
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 邵泳城

1.一種機器人足部，其特征在于，包括：

腳踝單元、安裝單元及腳墊；

所述腳踝單元與所述安裝單元固定連接，所述安裝單元上設有多個傳感器和多個過孔，所述傳感器設置在對應的所述過孔位置處，用于檢測足部的受力數據，所述傳感器的設置根據所述傳感器的類型確定；

所述腳墊為中空結構且包括：固定部和接觸部，所述腳墊通過所述固定部連接于所述安裝單元和/或所述腳踝單元，所述接觸部為彈性件，所述接觸部的內側和所述安裝單元的支撐件的外側正對設置并保持預設間隙，所述傳感器通過感應接觸部的形變數據來檢測足部的受力數據；

其中，所述傳感器包括力傳感器，當所述接觸部受力并發生形變且形變量達到預定值時，所述接觸部的內側會觸碰所述支撐件的外側和/或所述至少一個力傳感器。

2.根據權利要求1所述的機器人足部，其特征在于，所述安裝單元包括底座和支撐座，所述傳感器固定于所述底座上，所述支撐座內設置有收容空間，用于放置所述底座以及多個所述傳感器。

3.根據權利要求1所述的機器人足部，其特征在于，每個所述力傳感器的探頭穿過所述安裝單元的所述支撐件上對應的所述過孔并伸出所述安裝單元。

4.根據權利要求2所述的機器人足部，其特征在于，所述支撐座包括結構為局部球面且中空的支撐件，所述局部球面的凸起方向為遠離所述腳踝單元的方向，所述支撐件的局部球面上的任意一點所在的切面和所述安裝單元的連接面所在平面的夾角小于等于90度。

5.根據權利要求2所述的機器人足部，其特征在于，所述支撐座還包括環狀固定件，所述腳踝單元通過緊固件連接所述環狀固定件，將所述腳踝單元和所述安裝單元固定連接。

6.根據權利要求2所述的機器人足部，其特征在于，所述傳感器包括紅外傳感器，每個所述紅外傳感器均設于所述支撐座內，紅外傳感器的紅外線發射端設于所述過孔位置處，所述紅外傳感器的紅外發射端與所述過孔平齊或收容在所述過孔內，紅外傳感器發送和接收的紅外線可穿過所述過孔。

7.根據權利要求1所述的機器人足部，其特征在于，所述足部的受力數據包括受力的大小、方向以及力作用在所述接觸部的時間。

8.根據權利要求1所述的機器人足部，其特征在于，所述腳墊的固定部上設置有卡扣，所述安裝單元和/或所述腳踝單元上設置有卡槽，所述卡扣與所述卡槽配合以將所述固定部扣接在所述安裝單元和/或所述腳踝單元上。

9.根據權利要求2所述的機器人足部，其特征在于，所述腳踝單元還設置有用于將所述傳感器的線束引出的過線孔。

10.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1-9中任意一項所述的機器人足部。