[發(fā)明專利]清潔組合任務(wù)調(diào)度方法及其裝置、相關(guān)產(chǎn)品及清潔設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110963047.8
• 申請(qǐng)日: 2021-08-20
• 公開（公告）號(hào): CN113421034A
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 宋志新;曹菊寧;王蘇南;王冠楠;張放;王肖;霍舒豪;李曉飛;張德兆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京智行者科技有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/06
• 分類號(hào): G06Q10/06
• 代理公司: 北京慧誠(chéng)智道知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

本發(fā)明涉及清潔組合任務(wù)調(diào)度方法及其裝置、相關(guān)產(chǎn)品及清潔設(shè)備，方法包括：步驟100，確定影響清潔組合任務(wù)中子任務(wù)執(zhí)行順序的影響因子集合；步驟101，針對(duì)清潔組合任務(wù)中每個(gè)未執(zhí)行子任務(wù)，計(jì)算該未執(zhí)行子任務(wù)的各影響因子對(duì)應(yīng)的影響分；步驟102，針對(duì)清潔組合任務(wù)中每個(gè)未執(zhí)行子任務(wù)，根據(jù)該未執(zhí)行子任務(wù)的各影響因子的影響分和影響因子的權(quán)重，計(jì)算該未執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行分；步驟103，選取執(zhí)行分最高的未執(zhí)行子任務(wù)作為下一個(gè)優(yōu)先執(zhí)行的目標(biāo)子任務(wù)；步驟104，重復(fù)執(zhí)行步驟100?103，確定清潔組合任務(wù)中子任務(wù)的執(zhí)行順序。本發(fā)明解決了自動(dòng)駕駛清潔設(shè)備的組合任務(wù)的子任務(wù)調(diào)度執(zhí)行順序問(wèn)題，既滿足了用戶需求，又提升了清潔設(shè)備的清潔作業(yè)效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及無(wú)人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種清潔組合任務(wù)調(diào)度方法、一種清潔組合任務(wù)調(diào)度裝置、一種處理設(shè)備、一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)、一種包含指令的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品、一種芯片系統(tǒng)、一種計(jì)算機(jī)系統(tǒng)、一種清潔設(shè)備。

背景技術(shù)

無(wú)人駕駛清潔設(shè)備在執(zhí)行作業(yè)時(shí)，一般是分區(qū)清潔，且清潔區(qū)域一般是不連通的，為了方便操作員快速地操作自動(dòng)駕駛車輛完成全部清潔區(qū)域的清潔，一般會(huì)將多個(gè)區(qū)域組成組合任務(wù)，然后下發(fā)給自動(dòng)駕駛清潔設(shè)備。自動(dòng)駕駛清潔設(shè)備接收到組合任務(wù)后，逐個(gè)對(duì)清潔區(qū)域進(jìn)行清潔，目前對(duì)組合任務(wù)中的子任務(wù)并沒(méi)有一套較為完善的方案來(lái)確定子任務(wù)的優(yōu)先級(jí)，從而導(dǎo)致組合任務(wù)清潔可能存在不合理的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供以下技術(shù)方案。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明第一方面，提供清潔組合任務(wù)調(diào)度方法，所述方法包括：

步驟100，確定影響清潔組合任務(wù)中子任務(wù)執(zhí)行順序的影響因子集合；

步驟101，針對(duì)清潔組合任務(wù)中每個(gè)未執(zhí)行子任務(wù)，計(jì)算該未執(zhí)行子任務(wù)的各影響因子對(duì)應(yīng)的影響分；

步驟102、針對(duì)清潔組合任務(wù)中每個(gè)未執(zhí)行子任務(wù)，根據(jù)該未執(zhí)行子任務(wù)的各影響因子的影響分和影響因子的權(quán)重，計(jì)算該未執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行分；

步驟103，選取執(zhí)行分最高的未執(zhí)行子任務(wù)作為下一個(gè)優(yōu)先執(zhí)行的目標(biāo)子任務(wù)；

步驟104，重復(fù)執(zhí)行步驟100-103，確定所述清潔組合任務(wù)中子任務(wù)的執(zhí)行順序。

優(yōu)選的，所述影響因子集合包括以下任意一種或多種影響因子：距離因子、清潔時(shí)長(zhǎng)因子、用戶喜好因子、清潔難度因子和清潔度因子。

優(yōu)選的，在步驟104之前還包括：

步驟104A、判斷所述清潔組合任務(wù)中是否還存在未執(zhí)行子任務(wù)，若是則執(zhí)行步驟104，若否則確定所述清潔組合任務(wù)完成，等待下一清潔組合任務(wù)。

優(yōu)選的，在步驟103之后還包括：

步驟103A、將執(zhí)行分最高的未執(zhí)行子任務(wù)的未執(zhí)行標(biāo)簽修改為目標(biāo)子任務(wù)標(biāo)簽。

優(yōu)選的，還包括：

當(dāng)接收到所述清潔組合任務(wù)中一子任務(wù)對(duì)應(yīng)的補(bǔ)掃任務(wù)時(shí)，將所述補(bǔ)掃任務(wù)作為未執(zhí)行子任務(wù)添加到所述清潔組合任務(wù)中。

優(yōu)選的，步驟104之前還包括以下步驟：

104B、確定當(dāng)前執(zhí)行的目標(biāo)子任務(wù)清潔完成時(shí)，判斷是否需要對(duì)該目標(biāo)子任務(wù)進(jìn)行補(bǔ)掃；若是，則對(duì)所述目標(biāo)子任務(wù)進(jìn)行補(bǔ)掃；若否則執(zhí)行步驟104。

本發(fā)明第二方面，提供一種清潔組合任務(wù)調(diào)度裝置，包括：

影響因子確定模塊，用于確定清潔組合任務(wù)中子任務(wù)執(zhí)行順序的影響因子集合；

影響分計(jì)算模塊，用于針對(duì)清潔組合任務(wù)中每個(gè)未執(zhí)行子任務(wù)，計(jì)算該未執(zhí)行任務(wù)的各影響因子對(duì)應(yīng)的影響分；

執(zhí)行分計(jì)算模塊，用于針對(duì)清潔組合任務(wù)中每個(gè)未執(zhí)行子任務(wù)，根據(jù)該未執(zhí)行子任務(wù)的各影響因子的影響分和影響因子的權(quán)重，計(jì)算該未執(zhí)行子任務(wù)的執(zhí)行分；

子任務(wù)選取模塊，用于選取執(zhí)行分最高的未執(zhí)行子任務(wù)作為下一個(gè)優(yōu)先執(zhí)行的目標(biāo)子任務(wù)，觸發(fā)所述影響因子確定模塊。