[發明專利]用于自動駕駛的標識牌識別方法及裝置

有效

• 申請號: 202110962281.9
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113408509B
• 公開（公告）日: 2021-11-09
• 發明（設計）人: 李巖;張海強;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/62
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種用于自動駕駛的標識牌識別方法，其特征在于，包括：

獲取標識牌的邊界框及邊界框的多個頂點；

根據所述標識牌的邊界框，獲取包括邊界框外側n個像素寬度的圖像，n為大于深度學習模型識別的邊界框的統計像素偏移誤差值的正整數；

在所述圖像上生成多個角點塊，所述多個角點塊的每個角點塊以所述多個頂點的每個頂點為中心，2m+1個像素為邊長，m為小于n的正整數；

根據所述多個角點塊的每個角點塊的梯度信息，獲得所述每個角點塊的邊緣信息；

根據所述每個角點塊的邊緣信息，獲得所述每個角點塊的交點；

根據所述每個角點塊的交點，重新獲得所述標識牌的邊界框，包括：根據所述每個角點塊的邊緣信息，獲得所述每個角點塊的交點的置信度；對于所述每個角點塊的交點，如果所述交點的置信度大于設定閾值，根據置信度大于設定閾值的交點，重新獲得所述標識牌的邊界框。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述方法還包括：

如果所述重新獲得的所述標識牌的邊界框，與所述獲取的標識牌的邊界框的物理幾何關系一致，確定所述重新獲得的標識牌的邊界框為所述標識牌的邊界框。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：

所述交點的置信度為角點塊的交點的兩條邊上包含的邊緣像素的總個數與角點塊的交點的兩條邊上包含的像素的總個數的比值。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于：所述n為深度學習模型識別的邊界框的統計像素偏移誤差值的2倍的正整數。

5.一種用于自動駕駛的標識牌識別裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取標識牌的邊界框及邊界框的多個頂點；

第二獲取模塊，用于根據所述第一獲取模塊獲取的標識牌的邊界框，獲取包括邊界框外側n個像素寬度的圖像，n為大于深度學習模型識別的邊界框的統計像素偏移誤差值的正整數；

生成模塊，用于在所述第二獲取模塊獲取的圖像上生成多個角點塊，所述多個角點塊的每個角點塊以所述多個頂點的每個頂點為中心，2m+1個像素為邊長，m為小于n的正整數；

角點塊處理模塊，用于根據所述多個角點塊的每個角點塊的梯度信息，獲得所述生成模塊生成的每個角點塊的邊緣信息，根據所述每個角點塊的邊緣信息，獲得所述生成模塊生成的每個角點塊的交點的置信度；

交點模塊，用于根據所述角點塊處理模塊獲得的每個角點塊的邊緣信息，獲得所述每個角點塊的交點；

邊界框模塊，用于根據所述交點模塊獲得的每個角點塊的交點，重新獲得所述標識牌的邊界框，包括：對于所述交點模塊獲得的每個角點塊的交點，如果所述角點塊處理模塊獲得的交點的置信度大于設定閾值，根據置信度大于設定閾值的交點，重新獲得所述標識牌的邊界框。

6.根據權利要求5所述的裝置，其特征在于：所述裝置還包括：

邊界框確定模塊，用于如果所述邊界框模塊重新獲得的所述標識牌的邊界框，與所述第一獲取模塊獲取的標識牌的邊界框的物理幾何關系一致，確定所述重新獲得的標識牌的邊界框為所述標識牌的邊界框。

7.一種電子設備，其特征在于，包括：

處理器；以及

存儲器，其上存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被所述處理器執行時，使所述處理器執行如權利要求1-4中任一項所述的方法。

8.一種非暫時性機器可讀存儲介質，其特征在于，非暫時性機器可讀存儲介質上存儲有可執行代碼，當所述可執行代碼被電子設備的處理器執行時，使所述處理器執行如權利要求1-4中任一項所述的方法。