[發明專利]AEB功能優化再驗證方法

有效

• 申請號: 202110961446.0
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113671937B
• 公開（公告）日: 2023-06-30
• 發明（設計）人: 莊瓊倩;吳賢靜;胡光華;羅傳東;陳波;李娟
• 申請（專利權）人: 安徽江淮汽車集團股份有限公司
• 主分類號: G05B23/02
• 分類號: G05B23/02
• 代理公司: 北京維澳知識產權代理有限公司 11252
• 代理人: 段媛媛

1.一種AEB功能優化再驗證方法，其特征在于，包括如下步驟：

采集車輛的原始數據，所述原始數據至少包括通過AEB傳感器獲取的感知數據和整車總線數據，所述感知數據包括毫米波雷達數據和視頻數據；

對所述感知數據和所述整車總線數據進行時間同步化，并將同步化后的所述感知數據和所述整車總線數據注入AEB控制器中；

將所述AEB控制器的控制指令，輸入基于所述原始數據構建的虛擬場景模型中，以模擬AEB功能；

根據AEB功能的模擬結果，調整AEB控制策略，直至測試結果符合要求，

所述將所述AEB控制器的控制指令，輸入基于所述原始數據構建的虛擬場景模型中，以模擬AEB功能，具體包括：

根據各攝像頭所拍攝的視頻數據、和/或通過AEB傳感器獲取的所述感知數據和/或所述整車總線數據，構建虛擬場景模型；

在所述AEB控制器中獲取與通過AEB傳感器獲取的所述感知數據所對應的控制指令，作為注入感知數據后啟動AEB功能時的控制指令；

將所述控制指令輸入虛擬場景模型中，注入此時段的感知數據和整車總線數據，通過所述虛擬場景模型中的車輛動力學模型模擬目標車輛的行駛軌跡；

根據目標車輛的行駛軌跡和目標車輛周圍的目標物的狀態確定AEB功能的測試結果是否符合要求，

所述根據AEB功能的模擬結果，調整AEB控制策略，直至測試結果符合要求，具體包括：

若AEB功能的測試結果不符合要求，則調整AEB控制器的控制指令，并將調整后的控制指令輸入所述虛擬場景模型中，再次判斷AEB功能的測試結果是否符合要求；

若測試結果符合要求，則結束AEB功能的優化過程。

2.根據權利要求1所述的AEB功能優化再驗證方法，其特征在于，所述原始數據還包括通過激光雷達獲取的真值數據。

3.根據權利要求2所述的AEB功能優化再驗證方法，其特征在于，所述AEB功能優化再驗證方法還包括：

將注入到所述AEB控制器中的所述感知數據與所述真值數據進行對比；

根據所述感知數據與所述真值數據的對比結果，判斷所述AEB傳感器所探測的目標物與所述激光雷達所探測的目標物是否吻合，以確定是否有漏測和/或誤測的目標物。

4.根據權利要求1所述的AEB功能優化再驗證方法，其特征在于，所述對所述感知數據和所述整車總線數據進行時間同步化，并將同步化后的所述感知數據和所述整車總線數據注入AEB控制器中，具體包括：

將所述毫米波雷達數據、所述視頻數據和所述整車總線數據的時間軸同步化；

將同步化后的所述感知數據和所述整車總線數據以逆時回放方式注入AEB控制器中。

5.根據權利要求4所述的AEB功能優化再驗證方法，其特征在于，所述將所述毫米波雷達數據、所述視頻數據和所述整車總線數據的時間軸同步化，具體包括：

將工控機中的時鐘信號作為同步源，將采集的所述毫米波雷達數據、所述視頻數據和所述整車總線數據同步化；

將同步化后的所述毫米波雷達數據、所述視頻數據和所述整車總線數據存儲到工控機中，并且在存儲數據時，將毫米波雷達數據和/或視頻數據的每一幀和對應的時間戳信號進行保存。

6.根據權利要求5所述的AEB功能優化再驗證方法，其特征在于，所述將同步化后的所述感知數據和所述整車總線數據以逆時回放方式注入AEB控制器中，具體包括：

通過定制硬件設備，將同步化后的所述感知數據和所述整車總線數據注入AEB控制器中，其中，所述定制硬件設備包括視頻注入設備和USBcan設備。

7.根據權利要求6所述的AEB功能優化再驗證方法，其特征在于，所述通過定制硬件設備，將同步化后的所述感知數據和所述整車總線數據以逆時回放方式注入AEB控制器中，具體包括：

將存儲在工控機中的數據的時間戳發送到固定端口；

將所存儲的數據根據所述時間戳進行時鐘對齊；

將時鐘對齊后的數據通過定制硬件設備，以逆時回放方式注入AEB控制器中。

8.根據權利要求1所述的AEB功能優化再驗證方法，其特征在于，所述原始數據還包括通過設置在車輛的前方、和/或左前方、和/或右前方、和/或后方、和/或左后方、和/或右后方的若干攝像頭所拍攝的視頻數據。