[發明專利]一種運輸機器人防走偏系統及其方法

在審

• 申請號: 202110961396.6
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113753537A
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 王麗華
• 申請（專利權）人: 南京嶸沓科技有限公司
• 主分類號: B65G47/24
• 分類號: B65G47/24;B65G47/54
• 代理公司: 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360
• 代理人: 張磊

1.一種運輸機器人防走偏系統，用于輸送托盤，所述托盤被設置為放置物料；其特征在于，還包括：

若干個輥筒線，相互之間為交錯分布；每個所述輥筒線上均設置有防偏結構，所述托盤的底部設置有與所述防偏結構相適配的導向部；

多個換向機構，設置在相鄰輥筒線之間的交錯位置處；所述換向機構上設置有與所述導向部相適配的糾偏機構；使用時，當位于換向機構上的托盤在旋轉力和物料的重力下發生偏移時，糾偏機構將托盤恢復至初始狀態。

2.根據權利要求1所述的一種運輸機器人防走偏系統，其特征在于，

所述托盤的底部沿輸送方向開設有至少一組導通槽，所述導通槽為向上凹陷預定的深度的敞口結構，且導通槽的兩端均為鏤空結構。

3.根據權利要求2所述的一種運輸機器人防走偏系統，其特征在于，所述輥筒線包括：

架體，其內部沿長度方向并列設置有若干個輸送輥；每個輸送輥上均設置有至少一組傳動輪；每組輸送輥之間的傳動輪沿架體的長度方向構成與輸送方向相平行的至少一組防偏結構；

所述傳動輪的位置和數量與所述導通槽相一致。

4.根據權利要求2所述的一種運輸機器人防走偏系統，其特征在于，所述換向機構包括：

換向板，傳動連接于換向組件；所述換向組件被設置為驅動換向板按照需求旋轉；

輸送組件，至少兩組且相互獨立的可轉動的安裝在所述換向板上；

糾正組件，傳動連接于所述輸送組件；旋轉前，所述輸送組件的輸送方向與當前托盤所在的輥筒線的輸送方向一致，且至少一組輸送組件所在的位置與導向槽的位置一致；旋轉時，輸送組件在旋轉力和物料的重力下圍繞指定的點發生轉動；旋轉后，糾正組件將輸送組件恢復至初始狀態，在初始狀態下，輸送組件的輸送方向與托盤即將抵達的輥筒線的輸送方向一致。

5.根據權利要求4所述的一種運輸機器人防走偏系統，其特征在于，所述輸送組件包括：

導向板，其中心位置可轉動的安裝在所述換向板上；

若干個導向輪，可轉動沿導向板的長度方向安裝在所述導向板上；所述導向輪的滾面部分暴露在所述導向板的外側；所述導向輪采用帶式傳動連接。

6.根據權利要求4所述的一種運輸機器人防走偏系統，其特征在于，所述糾正組件包括：

扇形架，固定在所述換向板上且位于所述輸送組件的下方；所述扇形架的頂部和底部均為鏤空結構；

連接件，一端鉸接于所述扇形架的支點處，另一端為活動端；所述連接件的頂部用于安裝輸送組件；

連桿組件，傳動連接于所述連接件；

控制件，傳動連接于所述連桿組件；所述控制件和連桿組件被設置為根據需求控制連接件處于放空狀態和回拉狀態。

7.根據權利要求6所述的一種運輸機器人防走偏系統，其特征在于，

當連接件處于放空狀態時，控制件及連桿組件對連接件不產生外力；

當連接件處于回拉狀態時，控制件及連桿組件在指定方向上發生外力且將連接件恢復至初始狀態，此時，連接件位于所述扇形架的軸心處。

8.根據權利要求6所述的一種運輸機器人防走偏系統，其特征在于，所述連桿組件包括：

第一連桿，一端固定于所述連接件的鉸接端；所述第一連桿與部分連接件相重合；

第二連桿，一端與所述第一連桿的另一端相鉸接；所述第二連桿的另一端鉸接于凸輪；

第三連桿，一端鉸接于所述第二連桿的一端；

第四連桿，其中心位置可轉動的安裝在換向板上；所述第四連桿的一端與第三連桿的另一端，且所述第四連桿的另一端傳動連接于控制件。

9.根據權利要求6所述的一種運輸機器人防走偏系統，其特征在于，所述控制件包括:

導向塊，固定連接于所述扇形架；所述導向塊的內部為中空結構；

導向桿，穿過所述導向塊且一端傳動連接于連桿組件；位于導向塊內部的導向桿上固定有擋止塊；

兩組氣缸，對稱設置在所述導向塊的兩側；每組所述氣缸的活塞桿根據需求穿過所述導向塊達到中空結構并與擋止塊相接觸。

10.使用如權利要求1至9中任意一項所述的運輸機器人防走偏系統，其特征在于，具體包括以下步驟：

步驟一、將待運輸的物料放置在托盤上，通過托盤實現運輸；當不需要換向時執行步驟二，當需要換向時執行步驟三；

步驟二、在放置托盤時，將托盤底部的導通槽與滾筒線上的防偏結構一一對應，通過傳動輪滾動帶動托盤向前移動；

步驟三、放置有物料的托盤從滾筒線上轉移到與之相鄰的換向機構上，且托盤上的導通槽與輸送組件上的導向輪相一致；隨后換向組件驅動換向板轉動，在轉動的過程中，換向組件將會帶來一定的離心力，結合物料本身的重力，輸送組件發生轉動；此時的兩組氣缸均處于壓縮狀態；

步驟四、待轉動到預定的角度后，輸送組件的角度已經發生偏離，此時啟動糾正組件中對應的氣缸，將連接件推至選轉前所在的位置，使輸送組件上的導向輪與托盤即將抵達的輥筒線上的傳動輪對應一致；

步驟五、導向輪轉動將位于換向機構上的托盤輸送到即將抵達的輥筒線上，并執行步驟二。