[發明專利]一種復雜環境用的避障焊接機器人及其避障方法在審
| 申請號： | 202110961380.5 | 申請日： | 2021-08-20 |
| 公開（公告）號： | CN113752254A | 公開（公告）日： | 2021-12-07 |
| 發明（設計）人： | 王斌 | 申請（專利權）人： | 南京武揮物聯科技有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16;B25J11/00;B23K37/00 |
| 代理公司： | 南京泰普專利代理事務所(普通合伙) 32360 | 代理人： | 方曉雯 |
| 地址： | 211100 江蘇省南京市麒麟科技*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 復雜 環境 焊接 機器人 及其 方法 | ||
本發明公開了一種復雜環境用的避障焊接機器人及避障方法，屬于焊接技術領域。包括機架；至少兩組行走機構設于所述機架的前后側；障礙物識別單元，用于識別障礙物；多組平行排布的調整機構，設于所述機架下方；所述調整機構用于實現行走機構避讓障礙物。本發明中障礙物識別單元對行進道路上的障礙物進行識別，并計算出障礙物的坐標信息，與車輪的行進范圍比較；若障礙物在車輪的進行范圍內，通過調整機構將車輪升高，實現車輪對障礙物的避讓。
技術領域
本發明涉及焊接技術領域，具體涉及一種復雜環境用的避障焊接機器人及其避障方法。
背景技術
焊接是一項工作強度大且對操作人員會產生很大潛在危險的工作。隨著技術的發展，焊接機器人的出現對焊接有很大的幫助，降低了危險。而且焊接機器人能提高焊接效率，提高焊接精度。
在一些復雜環境下如制造船舶艙體過程中或者在狹窄空間對金屬管路焊接時，由于環境復雜，焊接機器人在焊接過程中很難保持平穩前進，尤其是在路面上具有障礙物時，當焊接機器人經過障礙物，由于障礙物的不平整性，會導致焊接機器人發生顛簸，影響焊接機器人的穩定性。
發明內容
發明目的：為了解決上述問題，本發明提供了一種復雜環境用的避障焊接機器人及其避讓方法。
技術方案：一種復雜環境用的避障焊接機器人，包括機架，還包括：
至少兩組行走機構，設于所述機架的前后側；
障礙物識別單元，用于識別障礙物；
多組平行排布的調整機構，設于所述機架下方；所述調整機構用于實現行走機構避讓障礙物。
在進一步的實施例中，所述調整機構包括：兩組滾輪，設于兩組滾輪之間的滾輪軸，豎直設于所述滾輪軸的液壓頂，穿過所述液壓頂并設于所述液壓頂一端的升降座板，設于所述升降座板上方的軸承，以及設于所述軸承上方的墊圈。
通過采用上述技術方案，液壓頂升高實現了對車輪的抬高，用于車輪避讓障礙物。
在進一步的實施例中，相鄰調整機構之間留有間隙，所述間隙內設有支撐機構，所述支撐機構用于實現在調整機構升高后保持機器人的穩定性；
所述支撐機構包括：與機架連接的安裝座，與所述安裝座連接的殼體，設于殼體內部的伸縮件，與所述伸縮件連接的固定部，以及與所述伸縮件連接驅動單元。
通過采用上述技術方案，在車輪和殼體被抬高后，固定部向下運動與地面接觸，增大與地面的摩擦面積，增大靜摩擦力，實現焊接機器人的穩定。
在進一步的實施例中，所述固定部向下移動的距離與相鄰的液壓頂升高的距離相等。
通過采用上述技術方案，避免固定部對地面持續擠壓造成對殼體造成反彈的作用。
在進一步的實施例中，還包括設于所述機架表面的豎向組件以及兩組鏡像排布的滑軌組件；
所述滑軌組件包括一組直線滑軌和兩組鏡像設置的弧形滑軌；
所述豎向組件與所述滑軌組件傳動連接，所述直線滑軌以及弧形滑軌末端與所述豎向滑軌通過彈性帶連接。
通過采用上述技術方案，豎向組件在機架表面按照預定路徑進行滑動，實現焊接機器人的重心保持平衡，防止焊接機器人發生側翻。
在進一步的實施例中，所述豎向組件被設定具有初始狀態和中間狀態；初始狀態為豎向組件位于初始點，彈性帶處于原長狀態；中間狀態為豎向組件沿著直線滑軌或弧形滑軌移動，部分彈性帶被拉伸。
通過采用上述技術方案，豎向組件處于中間狀態時，被拉伸的彈性帶對豎向組件具有彈力，實現豎向組件保持平衡狀態。
在進一步的實施例中，豎向組件處于中間狀態時，滿足以下等式：
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