[發明專利]外骨骼

有效

• 申請號: 202110957769.2
• 申請日: 2021-08-20
• 公開（公告）號: CN113649997B
• 公開（公告）日: 2022-09-02
• 發明（設計）人: 王天
• 申請（專利權）人: 杭州程天科技發展有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;A61H1/02
• 代理公司: 湖南澤達信專利代理事務所(普通合伙) 43284
• 代理人: 易新根

1.一種外骨骼，其特征在于：包括底盤支架（100）、立板（200）、腹部固定機構（300）、腿部固定機構（400）和踏步機構（500）；

所述立板（200）直立的安裝在底盤支架（100）上，腹部固定機構（300）和腿部固定機構（400）均安裝在立板（200）上，踏步機構（500）安裝在底盤支架（100）上；

所述腿部固定機構（400）包括圈梁（410）、牽引機構（420）、第一腿部固定圈（430）和拉筋（440），所述牽引機構（420）的數量為多個并且安裝在圈梁（410）上，所述牽引機構（420）包括基座（421）、位于基座（421）上的主動輪（422）、第一電機（423）和第一齒輪（424），所述第一腿部固定圈（430）的數量為兩個，每個第一腿部固定圈（430）的周圈設置至少兩個牽拉點組（431），每個牽拉點組（431）包括兩個上下排列的牽拉點位（431a），拉筋（440）的一端連接牽拉點位（431a），另一端纏繞在主動輪（422）上；

第一電機（423）安裝在基座（421）上，第一電機（423）的輸出軸連接第一齒輪（424）；所述圈梁（410）上設置有內齒（411），第一齒輪（424）與圈梁（410）上的內齒（411）嚙合。

2.根據權利要求1所述的外骨骼，其特征在于：所述腿部固定機構（400）還包括第二電機（450）和第二齒輪（460），第二電機（450）安裝在圈梁（410）上，第二電機（450）的輸出軸連接第二齒輪（460）；所述立板（200）上設置有兩個豎直方向的第一滑槽（210），所述圈梁（410）的兩端插入兩個第一滑槽（210）內，所述立板（200）上設置有豎直方向的直齒（270），所述第二齒輪（460）與直齒（270）嚙合。

3.根據權利要求2所述的外骨骼，其特征在于：所述腿部固定機構（400）的數量為兩個，兩個腿部固定機構（400）呈上下布置。

4.根據權利要求1所述的外骨骼，其特征在于：所述腹部固定機構（300）包括背板（310）、腹部固定圈（320）和第二腿部固定圈（330），背板（310）安裝在立板（200）上，腹部固定圈（320）和第二腿部固定圈（330）均安裝在背板（310）上。

5.根據權利要求4所述的外骨骼，其特征在于：所述腹部固定機構（300）還包括滑塊（340），背板（310）安裝在滑塊（340）上；所述立板（200）上設置有豎直方向的第二滑槽（220）、絲杠（230）和絲杠電機（240），絲杠（230）與第二滑槽（220）平行，絲杠電機（240）驅動絲杠（230）旋轉，滑塊（340）位于第二滑槽（220）內，絲杠（230）與滑塊（340）螺紋連接。

6.根據權利要求5所述的外骨骼，其特征在于：所述腹部固定機構（300）還包括安裝座（350）、電動推桿（360）、傳動齒輪（370）、第三電機（380）和第三齒輪（390），所述安裝座（350）鉸接在滑塊（340）上，背板（310）鉸接在安裝座（350）上，電動推桿（360）的一端與背板（310）鉸接另一端與安裝座（350）鉸接；傳動齒輪（370）固定安裝在安裝座（350）上，第三電機（380）安裝在滑塊（340）上，第三電機（380）的輸出軸連接第三齒輪（390），第三齒輪（390）與傳動齒輪（370）嚙合。

7.根據權利要求6所述的外骨骼，其特征在于：所述第一腿部固定圈（430）、第二腿部固定圈（330）和腹部固定圈（320）內均設置有氣囊（600）。

8.根據權利要求1所述的外骨骼，其特征在于：所述踏步機構（500）包括阻尼桿（510）、足底板（520）、扣帶（530）和萬向頭（540），所述阻尼桿（510）的一端與底盤支架（100）鉸接，另一端通過萬向頭（540）與足底板（520）連接，扣帶（530）設置在足底板（520）上。

9.根據權利要求8所述的外骨骼，其特征在于：所述踏步機構（500）還包括支撐環（550），支撐環（550）安裝在底盤支架（100）上，阻尼桿（510）的一端鉸接在支撐環（550）上；所述立板（200）上設置有第四電機（250）和第四齒輪（260），第四電機（250）的輸出軸連接第四齒輪（260）；所述底盤支架（100）上設置有環形槽（110），環形槽（110）內設置有外齒（120），立板（200）安裝在環形槽（110）內，第四齒輪（260）與外齒（120）嚙合。