[發明專利]一種串聯傳動電動伺服作動器

有效

• 申請號: 202110956212.7
• 申請日: 2021-08-19
• 公開（公告）號: CN113794322B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 肖中卓;張新華;黃建;鄭歡;鄭美媛;李勇;錢帥;周圍;趙帆;胡亞鵬
• 申請（專利權）人: 北京自動化控制設備研究所
• 主分類號: H02K7/116
• 分類號: H02K7/116;H02K11/215;H02K5/10;H02K5/22;H02K5/124;H02K5/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種串聯傳動電動伺服作動器，其特征在于，包括多相容錯永磁同步電機、行星齒輪減速器、行星滾柱絲杠和位置反饋電位器；多相容錯永磁同步電機、行星齒輪減速器和行星滾柱絲杠采用串聯連接，使輸出力中心線和作動器自身軸線一致；位置反饋電位器(28)安裝在作動器主殼體(13)上，位置反饋電位器(28)的輸出軸與作動器輸出軸(24)連接，用來反饋輸出軸(24)的位置；

位置反饋電位器(28)采用余度設計；

位置反饋電位器(28)采取了雙導桿嵌入式支撐進行加固，除了兩端頭通過外殼支撐外，側面用螺釘將導桿固定并且嵌入進外殼；

多相容錯永磁同步電機安裝在電機殼體(15)上；電機后蓋(16)安裝在電機殼體(15)上；旋變(38)用于反饋電機的轉動位置，旋變(38)包括定子和轉子，旋變(38)的定子通過旋變壓塊(11)固定在電機后蓋(16)上；旋變(38)的轉子安裝在多相容錯永磁同步電機(33)的輸出軸尾端；電機后蓋(16)為凹形，旋變(38)安裝在電機后蓋(16)的凹形內部；

行星齒輪減速器包括行星輪(18)、行星輪連接柱(19)、外齒圈(21)；多相容錯永磁同步電機(33)的輸出端齒輪與行星齒輪減速器的行星輪(18)嚙合，行星輪(18)與外齒圈(21)嚙合后，帶動行星輪連接柱(19)轉動；

行星輪連接柱(19)通過螺紋與行星滾柱絲杠(23)連接并點螺紋膠加固，行星輪連接柱(19)在靠近行星滾柱絲杠(23)一端有一段圓柱用于定位；輸出軸(24)與行星滾柱絲杠(23)螺紋點膠加固連接，輸出軸(24)與行星滾柱絲杠(23)徑向通過兩個緊定螺釘進行軸向加固；

行星齒輪減速器采用大模數的齒輪并用4個行星輪共同承載；伺服作動器的輸出軸通過螺紋與行星滾柱絲杠的螺母緊固連接；

作動器通過輸出端銷軸(1)和固定端銷軸(34)與外部連接；銷軸套筒(2)安裝在輸出端銷軸(1)兩側；輸出端關節軸承(37)壓接在輸出端支耳(4)上，固定端關節軸承(32)壓接在固定端支耳(12)上；

多相容錯永磁同步電機(33)和旋變(38)的輸出線通過電機和旋變連接器支架(10)引出到連接器上；深溝球軸承(30) 安裝在行星輪連接柱(19) 上；行星輪連接柱(19)一端通過螺紋與行星滾柱絲杠(23)連接；行星輪連接柱(19)固定在行星輪保持架(17)上；行星輪(18)與外齒圈(21)嚙合；通過行星輪銷(22)定位將外齒圈(21)固定在主殼體(13)上；角接觸軸承(29)外環通過外齒圈(21)進行軸向固定；角接觸軸承(29)安裝在行星滾柱絲杠(23)上，角接觸軸承(29) 內環通過絲杠鎖緊螺母(25) 實現軸向定位；絲杠軸承(26)外環調整墊片安裝在角接觸軸承(29)和外齒圈(21)之間；輸出軸(24)與行星滾柱絲杠(23)螺紋緊固連接；銅套(14)安裝在主殼體(13)上，通過銅套端蓋(7)實現軸向定位；

雙余度位置反饋電位器(28)的輸出線通過電位器連接器支架(9)引出到連接器上；電位器蓋板(8)安裝在主殼體(13)上；輸出端支耳(4)螺接在輸出軸(24)上，輸出端支耳(4)通過輸出桿厚螺母(5)和輸出桿薄螺母(6)實現軸向緊固，固定端支耳(12)和電機殼體(15)之間裝配固定端支耳密封墊(39)；電機和旋變連接器支架(10)和電機殼體(15)之間裝配電機和旋變連接器支架密封墊(40)；電機和旋變連接器支架(10)和連接器之間安裝電機和旋變連接器密封墊(41)；主殼體(13)和電機殼體(15)之間安裝電機殼體和主殼體密封圈(42)；電位器連接器支架(9)和主殼體(13)之間安裝電位器連接器密封墊(44)；電位器連接器支架(9)和電位器連接器之間安裝電位器連接器支架密封墊(43)；電位器蓋板(8)和主殼體(13)之間安裝電位器蓋板密封墊(45)；銅套(14)和輸出軸(24)之間安裝(46)銅套密封圈。