[發(fā)明專利]用于慣性測量單元（IMU）的自測試的系統(tǒng)和方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110953695.5
• 申請日: 2021-08-19
• 公開（公告）號: CN114076612A
• 公開（公告）日: 2022-02-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: C·D·瑞普;D·J·因博登;J·K·芬內(nèi)爾
• 申請（專利權(quán)）人: 安波福技術(shù)有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 上海專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 31100
• 代理人: 周全;錢慰民

1.一種對慣性測量單元IMU進行自測試的方法，其特征在于，所述方法包括：

檢測所述IMU外部產(chǎn)生的機械刺激事件；

從所述IMU接收IMU數(shù)據(jù)，所述IMU數(shù)據(jù)包括針對所述刺激事件而收集的IMU數(shù)據(jù)；以及

基于響應(yīng)于所述機械刺激事件而記錄的IMU數(shù)據(jù)確定IMU有效性。

2.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，檢測機械刺激事件包括標(biāo)識事件類型。

3.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，確定IMU有效性進一步基于所標(biāo)識的事件類型。

4.如權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，確定IMU有效性包括將接收到的IMU數(shù)據(jù)與基于所標(biāo)識的事件類型而確定的預(yù)期的IMU數(shù)據(jù)進行比較。

5.如權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，事件類型包括駕駛員側(cè)門打開/關(guān)閉、乘客側(cè)門打開/關(guān)閉和發(fā)動機啟動中的一個或多個。

6.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，檢測機械刺激事件包括檢測即將發(fā)生的機械刺激事件。

7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，還包括響應(yīng)于即將發(fā)生的機械刺激事件的檢測而發(fā)起對所述IMU的喚醒。

8.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，檢測IMU外部產(chǎn)生的機械刺激事件包括被動檢測機械刺激事件。

9.如權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，檢測IMU外部產(chǎn)生的機械刺激事件包括主動發(fā)起機械刺激事件。

10.一種對慣性測量單元IMU進行自測試的方法，其特征在于，所述方法包括：

在所述IMU外部發(fā)起機械刺激事件；

接收收集到的IMU數(shù)據(jù)，所述收集到的IMU數(shù)據(jù)包括在所述刺激事件期間收集到的IMU數(shù)據(jù)；以及

基于在所述機械刺激期間收集到的所述IMU數(shù)據(jù)確定IMU有效性。

11.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述機械刺激包括發(fā)動機啟動、懸架激活和揚聲器激活中的一個或多個。

12.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，基于在所述機械刺激期間收集到的所述IMU數(shù)據(jù)確定IMU有效性包括將所述收集到的IMU數(shù)據(jù)與基于所發(fā)起的所述機械刺激的預(yù)期的IMU響應(yīng)進行比較。

13.如權(quán)利要求12所述的方法，其特征在于，所述預(yù)期的IMU響應(yīng)是基于之前測量的IMU響應(yīng)而修改的。

14.如權(quán)利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法還包括發(fā)起對所述IMU的喚醒呼叫以收集IMU數(shù)據(jù)。

15.一種慣性測量單元IMU自測試系統(tǒng)，其特征在于，包括：

IMU；以及

控制電路，所述控制電路被配置為接收由所述IMU收集的IMU數(shù)據(jù)和指示機械刺激的來自所述IMU外部的系統(tǒng)的輸入，其中所述控制電路利用響應(yīng)于所述機械刺激而收集的IMU數(shù)據(jù)來確定IMU有效性。

16.如權(quán)利要求15所述的IMU自測試系統(tǒng)，其特征在于，來自所述IMU外部的系統(tǒng)的所述輸入用于檢測即將發(fā)生的機械刺激。

17.如權(quán)利要求16所述的IMU自測試系統(tǒng)，其特征在于，所述控制電路響應(yīng)于檢測到的即將到來的機械刺激發(fā)起對所述IMU的喚醒呼叫，以開始收集IMU數(shù)據(jù)。

18.如權(quán)利要求17所述的IMU自測試系統(tǒng)，其特征在于，來自所述IMU外部的系統(tǒng)的輸入中的一個包括指示即將發(fā)生的門打開/關(guān)閉事件的遙控鑰匙。