[發(fā)明專利]點云邊界的提取方法及裝置、存儲介質(zhì)、電子設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110951942.8
• 申請日: 2021-08-19
• 公開（公告）號: CN113409347B
• 公開（公告）日: 2021-12-21
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙佳南;黃雪峰;楊超;胡亙謙;吳志浩
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市信潤富聯(lián)數(shù)字科技有限公司
• 主分類號: G06T7/13
• 分類號: G06T7/13;G06T7/521;G06K9/62
• 代理公司: 深圳智匯遠見知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44481
• 代理人: 蔣學(xué)超

1.一種點云邊界的提取方法，其特征在于，包括：

獲取目標表面的輪廓點云，并剔除所述輪廓點云中的離群點，得到中間點云；

對所述中間點云進行行檢索，提取每行的初始邊界點；

以初始邊界點為起始點，對所述中間點云逐行進行鄰點檢索，得到所述起始點所在邊界的有序子點集，依次檢索完所述中間點云的所有行，得到有序點集，其中，所述有序點集包括所有邊界的有序子點集；

將所述有序點集輸出為所述輪廓點云的點云邊界；

其中，以初始邊界點為起始點，對所述中間點云逐行進行鄰點檢索，得到所述起始點所在邊界的有序子點集包括：以第一初始邊界點作為起始點檢索點P_start,在行和列兩個方向上取P_start鄰近的2N個點，其中，N為大于1的整數(shù)；在所述2N個點中統(tǒng)計連續(xù)有效點最長的鄰點序列，將該鄰點序列在順時針方向的尾點放入點集P_vec中，并以所述尾點更新檢索點P_start，繼續(xù)迭代檢索，直到檢索到的尾點再次與點第一初始邊界點重合，將當前的點集P_vec確定為所述第一初始邊界點所在邊界的有序子點集；判斷與所述第一初始邊界點相鄰的第二初始邊界點是否存在所述第一初始邊界點的點集P_vec中，若存在，跳過所述第二初始邊界點繼續(xù)下一個初始邊界點，直到當前行的初始邊界點檢索完成。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，獲取目標表面的輪廓點云包括：

獲取線激光掃描儀傳輸?shù)募す鈷呙椟c云數(shù)據(jù)，其中，第i行第j列的數(shù)據(jù)點表示為：，f_x ,f_y分別為線激光掃描儀在x和y軸方向上的分辨率，z為該點處的高度，i,j均為大于0的整數(shù)；

將所述激光掃描點云數(shù)據(jù)確定為輪廓點云。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，對所述中間點云進行行檢索，提取每行的初始邊界點包括：

針對i行，對所述中間點云進行行檢索，得到i行的點集合

，其中，n為最大列數(shù)；

針對所述P_i,row中的每個點云P_i,j，獲取相鄰點云P_i-1,j和P_i+1,j，并根據(jù)所述P_i,j，P_i-1,j和P_i+1,j得到i行的初始邊界點集合P^c_i,row。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述P_i,j，P_i-1,j和P_i+1,j得到i行的初始邊界點集合P^c_i,row包括：

分別判斷P_i,j，P_i-1,j和P_i+1,j是否為有效點；

若P_i,j為有效點，且P_i-1,j和P_i+1,j中有且僅有一個為無效點，則判定該P_i,j點為初始邊界點，遍歷P_i,row中的所有點云，得到i行的初始邊界點集合為P^c_i,row。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，以初始邊界點為起始點，對所述中間點云逐行進行鄰點檢索，得到所述起始點所在邊界的有序子點集，依次檢索完所述中間點云的所有行，得到所有邊界的有序點集，包括：

以初始邊界點為起始點，對所述中間點云逐行進行順時針鄰點檢索；

將鄰點檢索得到的所有點依次放入點集P_vec中得到該點所在邊界的有序子點集，依次檢索完所述中間點云的所有行，得到所述有序點集。